语言坐标度分秒的换算_自动驾驶的坐标系语言（1）-牵引贴

如果你想全面了解自动驾驶，是从理解算法开始？还是从编写代码开始？我的理解如果你的目的是全面了解自动驾驶，我建议大家从坐标系开始。坐标系更像是一门社交语言，做定位地图，环境融合，惯导，相机感知，激光感知，规划控制，可视化，深度学习，时间同步等自动驾驶功能模块的工程师，都有自己的“坐标系语言”，理解他们的坐标系也就理解了他们的工作内容和他们工作的倾向性。同时掌握坐标系转换，也就相当于成为了一个翻译官，可以很好的沟通不同功能模块的成果，也就充分理解了自动驾驶系统。一句话总结坐标系的特点就是。任何算法都有一个最合适的坐标系，而研发自动驾驶需要设计一套巧妙的坐标系换算架构，协同完成最终的任务。

自动驾驶的坐标系框架

在讲坐标系框架之前，我觉得要讲下坐标系的几个大分类和几个大的换算思路，这个分类我全网看了下，没有我这么分的，但是我觉得这种分法对大家理解更复杂的概念是有帮助的。

自车坐标体系

这里的“自车系”是一个抽象概念，我不想先描述一些公式告诉你这个自车坐标系咋么定义的。你需要先理解的是自车坐标系，代表时间维度上的当前时刻为原点，空间上当前位置为原点建立的坐标系，也是此时此刻此地的你为“锚点”建立的坐标系，代表了自我。后面我们会说到frenet坐标系，变栅格坐标系，虽然思考自我的形式发生了变化，但此时此刻此地这个锚点不会发生变化。

相对坐标系体系

这里的“相对系”，同样是一个抽象的概念，你站在另外一个角度看待问题，设身处理的在那个“锚点”上思考问题的都是相对坐标系，通俗的说就是换位思考。比如你站在过去某一时刻的自我，看当前时刻的自我，就构成了惯性导航坐标系。你如果带上VR眼睛操作无人机，你站在了无人机摄像头的视角上观察，就构成了传感器坐标系。你载高速上看到旁边车打了转向灯，想象如果你自己在开他的车应该要换道了，这就是构成融合上他车坐标系。时空上跳出自我，在另外一个“锚点”上构建的自我，都是相对坐标体系。

绝对坐标体系

自车坐标体系简单说就是以此时此刻此地的自己为锚点的相对坐标系，上面说的两类坐标体系都会随着锚点的变化发生变化，是活动的。但是还有一种绝对坐标体系是不随任何锚点变化而变化的。这里的“绝对”概念是抽象的，往后我们会讲WGS-84坐标系，UTM坐标系，GCJ-02坐标系，地图的可视化坐标系等，甚至时间维度上有 UTC时间，GPS时间等，某种意义上都是一种绝对坐标系。更像是在看世界简史，而不是人物自传。实际应用中，诸如云端的高精度地图，记录的几几年几点几分的采集数据，都会使用绝对坐标系。是可以被持续记录下来的。不随任何视角转换而改变的。

对，自动驾驶，理论上你思考这三个坐标系就可以了。说人话就是，你时常会站在很多“公序良俗”上看问题，又时常会站在别人的角度，换位思考问题，但最终都会将这两个视角的结论转化到此时此刻此地的“自我”这个视角上，并支持你作出下一步的决策，人是这样自动驾驶车亦是如此。谁掌握的维度越多，维度切换越灵活，就越能作出好的决策，人是这样自动驾驶车同样亦是如此。

自动驾驶的坐标系分解

好了理解三个体系的意思，那就需要把三个体系展开在技术层面讨论详细的坐标系，这个系列也会出一个专题，核心介绍以下几个问题。视复杂度增加新的文章。

自车坐标体系

• 有利于融合的栅格坐标系，变栅格坐标系，变栅格极坐标系，异型坐标系
• 有利于规划的frenet坐标系
• 有利于可视化或一般矢量处理的笛卡尔坐标系

相对坐标体系

• 时间维度上的相对时间差
• 有利于融合预测的他车坐标系
• 有利于深度学习的归一化坐标系
• 有利于处理视觉或者激光的像素坐标系或者极坐标系。
• 有利于短时建图定位的惯性导航坐标系
• 有利于可视化的定制坐标系

绝对坐标体系

• 绝对时间维度上有，世界时 ， TAI时间 ，UTC时间 ， 北京时间 ，GPS时间，北斗（BDS）时间等，以及支持这些时间转换的GPTP或者NTP时间服务。
• 空间维度上有，WGS-84坐标系，UTM坐标系，GCJ-02坐标系等核心的地图坐标系。

总结

任何算法都有一个最合适的坐标系，而研发自动驾驶需要设计一套巧妙的坐标系换算架构，协同完成最终的任务。理解坐标系的体系，可以帮助从全局理解自动驾驶车是如何进行思考的。作为牵引文章，希望对大家重新理解坐标系有些帮助。

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