判断多边形为凸多边形_2D凸多边形碰撞检测算法（二） - EPA

2D凸多边形碰撞检测算法（二） - EPA

原理

有了 GJK 算法的基础，我们很容易就能掌握 EPA 。EPA ，全称 Expanding Polytope Algorithm 。它与 GJK 同样使用闵可夫斯基和，单纯形这两个基础概念与 support 函数，来获得物体的 穿透向量 (Penetration Vector)。

同样的，它也是一个迭代算法，且只适用于凸多边形。不过，与 SAT 不同的是，GJK + EPA 可以通过定制不同的 support 函数，轻松实现 椭圆 之间或 封闭凸曲线 构成的图形之间的碰撞计算，从而泛化物体碰撞。

下面，我们先从多边形入手，来分析 EPA 算法到底是如何工作的。

按照惯例，创建两个碰撞的多边形， I 与 J 分别是蓝色多边形与黄色多边形的位置坐标。

我们先算出它们包含原点的单纯形：

我们通过 GJK 获得的这个单纯形，将作为我们进行 EPA 迭代的一个较好的起点。

首先， EPA 的核心目的是 拓展单纯形 。在 EPA 迭代中，单纯形不仅仅是一个三角形，它可以是一个凸多边形。EPA 扩展成多边形以及计算穿透深度的思路是：

1. 获得与原点距离最短的边，记录距离为
   。求出与这条边垂直、且
   背离原点 的向量。
2. 将计算得到的闵可夫斯基差，投影到这一个向量上，计算它与原点的距离
   
3. 计算表达式：