求向量的垂线_物理引擎学习05GJK和EPA计算穿透向量

EPA，是扩展多边形算法(Epanding Polytop Algorithm) ，用来计算两个多边形碰撞的穿透深度和方向，可用于将两个发生碰撞的多边形分离。本文的写作目的，主要是对GJK和EPA算法的理解和应用。对算法本身感兴趣的朋友，可以阅读源论文的文献。本系列GJK算法文章共三篇，本篇是第三篇，强烈建议从第一篇开始看:

• GJK碰撞检测算法基础

• GJK计算多边形之间的最近距离

• GJK和EPA计算穿透向量

1. 基本原理

当碰撞发生时，原点到最近的闵可夫斯基差集多边形的边(下文称作“差集最近边”)的距离，就是穿透深度，原点到该边的垂直向量就是穿透向量的方向。因此，核心问题就转换成了，如何求得距离原点最近的差集边。

当碰撞检测完毕后，我们会得到一个单形体(Simplex)，该单形体可能包含两个或三个support点，将这些support点首尾相连构成封闭的多边形。EPA算法每次迭代的时候，从这个多边形中选择一条最近的边，沿着该边的法线方向(原点到边的垂线方向