基于
ZIHR
航向角修正方法的行人导航算法
周广涛
,
王晴晴
,
高
远
【摘
要】
摘
要
:
在行人导航系统中
,
零速修正
(zero
velocity
update,
ZUPT)
方
法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差
,
但是航向角误差却因其不可观难
以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题
,
提出了零积分航向角
速率
(zero integrated heading rate, ZIHR)
修正方法。推导发现在零速状态下
相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系
,
将此差值作为量测
值
,
在
ZUPT
的基础上扩展一维量测
,
将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。
通过多组微机电系统
(micro-electro
mechanical
system,
MEMS)
实物实验验
证
:
提出的
ZIHR
修正方法能够很好地解决
MEMS
惯性器件漂移导致的误差累
积问题
,
多组实验的定位误差均小于总行程的
2%
。
【期刊名称】
系统工程与电子技术
【年
(
卷
),
期】
2019(041)001
【总页数】
8
【关键词】
关键词
:
行人导航
;
零速修正
;
零积分航向角速率
;
卡尔曼滤波
修回日期
:2018-06-11;
网络优先出版日期:
2018-11-13
。
网
络
优
先
出
版
地
址
:
http:∥kns.cnki.net/kcms/detail/11.2422.TN.20181113.1522.012.html
基金项目
:
国家自然科学基金
(61773133)
资助课题
0
引
言
由于微机电系统
(micro-electro
mechanical
system,
MEMS)
具有体积小、成