零速及零角速率测量模型

前言

车辆静止时，可以利用组合导航输出的速度和陀螺数据作为滤波的速度和陀螺零偏误差进行量测更新，抑制滤波的发散。

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一、零速更新

零速修正(Zero Velocity Update, ZUPT)即，当载体处于静止状态时，载体此时的速度为零，利用载体中的惯性系统的解算速度作为系统速度误差的观测量，对其他误差量进行修正，改善静止状态下的组合导航结果，不需要增加外部传感器，因而是一种有效且廉价易实现的技术。
零速修正一般方法利用卡尔曼滤波进行。
当检测到载体处于静止状态时，利用SINS子系统解算的速度作为系统速度误差的观测量，进行卡尔曼滤波估计，利用更新后的状态估计值反馈校正SINS子系统内部的导航参数误差，完成静态零速修正。
检测的标准主要是进行阈值判断，利用滑动窗口计算陀螺、加速度、轮速等量测信息的平均值、方差来进行判断。

二、零角速率更新

三、状态变化滤波（ST-EKF）

车辆在静止的时候滤波容易发散，跟滤波时间更新求出的协方差不准有关。国防科技大学的王茂松团队提出了一种状态变化滤波(ST-EKF)，通过对F矩阵中的比力值fn转为跟重力gn相关的项，可以提高滤波参数时间更新后的精度，同时也能在不影响精度的情况下降低时间更新频率。

四、参考文献

[1] GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理。
[2] 链接: 王茂松团队的状态变化滤波视频