- 博客(42)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 一种手持设备的初始化方法
在手持RTK设备中，手持设备人的运动跟车辆完全不一样，在自动驾驶领域的航向初始化方式不合适，并且还要求在短时间和短距离内完成初始化，做到用户无感，提升用户的体验，楼主在几年前设计了一种摇一摇的方法，实现快速初始化。最两年转让自动驾驶方向，很少推导公式了，整理一下这些文档。
2026-03-08 14:22:35
39
原创 低速非固定解下的航向初始化
摘要：针对低速泊车场景下传统速度求航向角误差大的问题，提出两种改进方法：1）利用GPS绝对位置轨迹与INS/ODO轨迹进行ICP二维匹配，通过坐标转换获得精确航向角；2）针对单点解GPS，采用载波历元间差分技术获取相对位置，再结合ICP匹配提高精度。两种方法均通过位置量积分替代速度直接求解，有效提升低速状态下的航向角精度，适用于车载导航系统初始化。
2025-10-19 22:34:05
57
翻译 C++中的纯虚函数
C++中的纯虚函数（Pure Virtual Function）是一个特殊的虚函数，它在基类中被声明，但没有具体的实现（即函数体为空，并通常被赋值为0，即= 0）。这样，通过基类指针（Shape*）可以指向不同的派生类对象，并调用其area()方法来计算面积，体现了多态性。下面是一个使用纯虚函数的简单例子，展示了一个表示形状的基类（Shape），以及从这个基类派生的两个子类（Circle和Rectangle），每个子类都实现了计算面积的方法。
2024-09-09 14:15:21
504
原创 组合导航中航向约束
在GNSS/INS导航定位过程中，如果载体处于静止或匀速运动状态时，航向角容易发散；利用外部的姿态信息进行约束，可以提高航向的精度。
2023-08-28 23:42:29
1697
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人