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实 验 报 告
实验名称 利用MATLAB 实现极点配置、设计状态观测器
系
专业
自动化
班
姓名
学号
授课老师
预定时间
实验时间
实验台号
一、目的要求
1、掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。
2、掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。学会用MATLAB 求解状态反馈矩阵。
3、掌握状态观测器的设计方法。学会用MATLAB 设计状态观测器。
4、熟悉分离定理,学会设计带有状态观测器的状态反馈系统。
原理简述
状态反馈和输出反馈
设线性定常系统的状态空间表达式为
如果采用状态反馈控制规律u= r-Kx,其中 r是参考输入,则状态反馈闭环系统的传递函数为:
2、极点配置
如果 SISO 线性定常系统完全能控,则可通过适当的状态反馈, 将闭环系统极点配置到任意期望的位置。
MATLAB 提供的函数acker( )是用Ackermann 公式求解状态反馈阵K。该函数的调用格
式为
K=acker(A,B,P)
其中A 和B 分别为系统矩阵和输入矩阵。P 是期望极点构成的向量。
MATLAB 提供的函数place( )也可求出状态反馈阵K。该函数的调用格式为
K=place(A,B,P)
函数place( )还适用于多变量系统极点配置,但不适用含有多重期望极点的问题。函数acker( )不适用于多变量系统极点配置问题ÿ