place() 函数 极点配置法

place()函数在MATLAB中用于状态反馈控制,它计算反馈增益矩阵K,将闭环极点配置到指定位置,影响系统的时间响应特性。文章通过一个二阶系统示例展示了如何使用place()函数调整闭环极点,从而改善系统的稳定性和响应性能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

MATLAB中place()函数,主要用于状态反馈控制或者状态观测器的极点配置,返回对应的状态反馈增益

极点布置是一种计算最佳增益矩阵的方法,用于将闭环极点分配到指定位置,从而确保系统的稳定性。闭环极点位置直接影响时间响应特性,如上升时间、响应时间和瞬态振荡。

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1.含义:K = place(A,B,p)

考虑一个线性离散时间系统:
在这里插入图片描述
向量p是期望的自共轭闭环系统极点的位置,​​​place()​​​函数会计算反馈增益矩阵K,使状态反馈u=-Kx 将闭环极点放置在位置p。
在这里插入图片描述
其实,p就是闭环系统矩阵(A-BK)的特征值

2.举例:

考虑一个具有以下状态空间矩阵的简单二阶系统
在这里插入图片描述算计算开环极点,并检查开环系统的阶跃响应

>> eig([-1,-2;1,0])
ans =
  -0.5000 + 1.3229i
  -0.5000 - 1.3229i

开环系统阶跃响应曲线:
在这里插入图片描述
注意到:这里有一个不稳定的极点,结果系统是欠阻尼的。因此,在复平面的左半部分选择实极来去除振荡,选取闭环极点:p = [-1,-2];
利用极点布置求增益矩阵K,并检查系统的闭环极点。

K = place(A,B,p);
Acl = A-B*K;
>> eig(Acl)
ans =
   -2.0000
   -1.0000

闭环系统阶跃响应曲线:
在这里插入图片描述
因此,采用极点配置得到的闭环系统是稳定的,具有良好的稳态响应

3.reference

https://ww2.mathworks.cn/help/control/ref/place.html

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极点配置是一种常用的控制系统设计方,可以根据系统的要求和性能指标,通过在控制器的传递函数中设置合适的极点位置,来调节系统的动态响应。 在实际问题中,我们可以使用Matlab来解决极点配置的大作业。首先,我们需要确定系统的数学模型,即确定系统的传递函数。这可以通过实验数据拟合、系统建模等方来获得。 接下来,我们可以使用Matlab中的控制工具箱来进行极点配置的设计。在控制系统工具箱中,有专门的函数可以用来进行极点配置。例如,可以使用`place`函数来实现极点配置,该函数可以根据系统的传递函数和期望的极点位置,自动计算出合适的控制器参数。 在使用`place`函数时,我们需要输入系统的状态空间模型或传递函数模型,以及期望的极点位置。然后,该函数会自动计算出满足要求的控制器参数,并返回控制器的传递函数。我们可以将这个传递函数代入系统中,观察系统的动态响应是否满足要求。 此外,Matlab还提供其他的控制设计工具,如`sisotool`和`slctrl`等,可以用来进行系统分析和调整控制器参数。 总之,使用Matlab可以方便地实现极点配置的大作业。通过输入系统的模型和期望的极点位置,利用Matlab提供的控制工具箱,可以自动计算出合适的控制器参数,并进行系统性能的分析和优化。通过不断调整和优化控制器参数,可以达到系统性能要求。
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