ros系统支持java_创建一个rosjava package 并测试发布和接受消息

一、rosjava

package 结构和解析

Rosjava

主要是提供了客户端(如：android)与ros系统(如：turtlebot)通信的库，主要应用于android等java平台客户端开发。

Rosjava的安装教程在官网上，这里不再一一解说。

在使用catkin_create_rosjava_xx

命令来创建rosjava的package和子项目之前，先看一个workspace的一般结构如下：

/src

上层

/rosjava_catkin_package_a

中层1，项目名a

/rosjava_gradle_subproject_a 下层 ，子项目名

/rosjava_gradle_subproject_b

/rosjava_gradle_subproject_c

/rosjava_catkin_package_b 中层2

/rosjava_gradle_subproject_d

/rosjava_gradle_subproject_e

/rosjava_gradle_subproject_f

1， 创建一个catkin 的workspace

，这里的创建方法跟cpp和py的workspace创建一样？

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

2，在这个空的workspace

里面新建一对 r