matlab双摆的运动模拟,双摆运动仿真背后的原理

背景

传统的双摆系统通常由两个长度分别为l1 ，l2 的细杆和两个固定在细杆末端，质量为m1 ，m2 的小球组成。内摆和垂直线之间的夹角为θ1 。外摆与垂直线之间的夹角为θ2 。细杆的质量和球的形状对于不同的研究人员有所不同。本文研究理想状态，即系杆的质量、系统阻尼和阻力忽略不计，小球看做质点。双摆系统简图如图1所示。

图1 双摆结构简图

模型建立

此处模型建立利用拉格朗日力学原理，拉格朗日力学(Lagrangian mechanics)是分析力学中的一种，于1788年由约瑟夫·拉格朗日所创立。拉格朗日力学是对经典力学的一种的新的理论表述，着重于数学解析的方法，并运用最小作用量原理，是分析力学的重要组成部分。经典力学最初的表述形式由牛顿建立，它着重于分析位移，速度，加速度，力等矢量间的关系，又称为矢量力学。拉格朗日引入了广义坐标的概念，又运用达朗贝尔原理，求得与牛顿第二定律等价的拉格朗日方程。不仅如此，拉格朗日方程具有更普遍的意义，适用范围更广泛。还有，选取恰当的广义坐标，可以大大地简化拉格朗日方程的求解过程。

如图2所示，建立直角坐标系：

图2 建立直角坐标系

求解方法

最后得到的表达式很长，就不展示了。

上面的计算均在Matlab上完成，因为其计算很强大，下面就开始用JavaScript来实现计算。

采用四阶龙格-库塔算法进行迭代计算：

实现的关键代码如下：

var m1 = this.m1; //带this的是与输入绑定的变量

var m2 = this.m2;

var l1 = this.l1;

var l2 = this.l2;

var g = this.g;

var y1 = [];

var y2 &#