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一、模型概述
如何对双摆进行建模？其实就是一个简单的运动链，包括两个通过两个转动串联连接的连杆，还有一个固定的基座。
在上一篇中，我们已经学会了如何创建复合体模型，本篇创建连杆模型时还会使用相同的方法。
二、构建模型
- 打开Simscape Multibody，启动新的模型。
- 将这些模块拖动到模型中。这两个转动关节块提供了双摆的两个旋转自由度。
| 库 | 模块 | 数量 |
|---|---|---|
| Simscape > Utilities | Solver Configuration | 1 |
| Simscape > Multibody > Utilities | Mechanism Configuration | 1 |
| Simscape > Multibody > Frames and Transforms | World Frame | 1 |
| Simscape > Multibody > Joints | Revolute Joint | 2 |
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