Simscape Multibody入门指南5-双摆模型

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、模型概述

如何对双摆进行建模？其实就是一个简单的运动链，包括两个通过两个转动串联连接的连杆，还有一个固定的基座。

在上一篇中，我们已经学会了如何创建复合体模型，本篇创建连杆模型时还会使用相同的方法。

二、构建模型

1. 打开Simscape Multibody，启动新的模型。
2. 将这些模块拖动到模型中。这两个转动关节块提供了双摆的两个旋转自由度。

库	模块	数量
Simscape > Utilities	Solver Configuration	1
Simscape > Multibody > Utilities	Mechanism Configuration	1
Simscape > Multibody > Frames and Transforms	World Frame	1
Simscape > Multibody > Joints	Revolute Joint	2

3. 基座
   基座由两个Solid模块构成，一个命名为plate，另一个为axis1。按下图将模块连接起来。
   分别打开Solid的对话框，设置两实体模块的属性，如几何形状参数、密度、颜色。
   
   
   选中上述模块创建子系统，右击打开Mask < create Mask对话框，在Parameters&Dialog中添加Edit并填上参数名称以及Value值。
   
   
   设置Rigid Transform模块：
   
   

4. 连杆1
   连杆1模型与上篇复合体建模方式完全相同，由三部分组成，中间杆和两端为孔和销的结构。按照下图连接模块。
   
   设置实体参数。
   
   
   
   
   
   在Initialization初始化一栏输入以下代码：

   % Cross-section of link1:
   Alpha = (-pi/2:0.01:pi/2)';
   Beta = (pi/2:-0.01:-pi/2)';
   PegCS = [L/2+W/2*cos(Alpha)... 
   W/2*sin(Alpha)];
   holeCS = [-L/2 W/2; -L/2 + R*cos(Beta)... 
   R*sin(Beta); -L/2 -W/2];
   linkCS = [PegCS; holeCS];
   
   % Cross-section of hole:
   Alpha = (pi/2:0.01:3*pi/2)';
   Beta = (3*pi/2:-0.01:pi/2)';
   holeCS = [W/2*cos(Alpha) W/2*sin(Alpha);
   R*cos(Beta) R*sin(Beta)
   

设置Rigid Transform模块：

5. 连杆2
   
   
   在Initialization初始化一栏输入以下代码：

   % Cross-section of link:
   Alpha = (pi/2:-0.01:-pi/2)';
   Beta = (3*pi/2:-0.01:pi/2)';
   End1CS = [-L/2 W/2; -L/2+R*cos(Alpha)...
            R*sin(Alpha); -L/2 -W/2];
   
   End2CS = [L/2 -W/2; L/2+R*cos(Beta)...
            R*sin(Beta); L/2 W/2];
   
   linkCS = [End1CS; End2CS];
   
   % Cross-section of hole1:
   Alpha = (pi/2:0.01:3*pi/2)';
   Beta = (3*pi/2:-0.01:pi/2)';
   hole1CS = [W/2*cos(Alpha) W/2*sin(Alpha);...
   R*cos(Beta) R*sin(Beta)];
   
   % Cross-section of hole2:
   Alpha = (-pi/2:0.01:pi/2)';
   Beta = (pi/2:-0.01:-pi/2)';
   hole2CS = [W/2*cos(Alpha) W/2*sin(Alpha);...
   R*cos(Beta) R*sin(Beta)];
   

6. 使用两个转动关节将上述三个实体连接起来，并设定初始位置。
   

模块	Value
Revolute Joint	30
Revolute Joint1	-75

三、可视化模型并检查装配状态

要可视化模型，请更新框图。通过选择 Simulation > Update Diagram 从菜单栏中执行此操作。 Mechanics Explorer 打开时显示双摆组件的 3-D 视图。 单击等轴测视图按钮以获取图中的透视图。

要检查旋转接头的装配状态，使用模型报告实用程序。可以通过选择 Tools > Model Report从 Mechanics Explorer 菜单栏中打开此实用程序。 该图显示了双摆的装配信息。

四、模型仿真

运行模拟，例如，通过选择 Simulation > Run。 Mechanics Explorer 显示了双摆的 3-D 动画。 装配体因重力而移动，在Mechanism Configuration中指定。

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