实验二数字PID控制器的设计.
实验二 数字PID控制器的设计
——直流闭环调速实验
一、实验目的:
1. 理解晶闸管直流单闭环调速系统的数学模型和工作原理;
2. 掌握PID控制器参数对控制系统性能的影响;
3. 能够运用MATLAB/Simulink软件对控制系统进行正确建模并对模块进行正确的参数设置;
4. 掌握计算机控制仿真结果的分析方法。
二、实验工具:
MATLAB软件(6.1以上版本)。
三、实验内容:
已知晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器为PID控制器,如图1所示。试运用MATLAB软件对调速系统的P、I、D控制作用进行分析。
图1 单闭环调速系统
四、实验步骤:
(一)模拟PID控制作用分析:
运用MATLAB软件对调速系统的P、I、D控制作用进行分析。
(1)比例控制作用分析
为分析纯比例控制的作用,考察当时对系统阶跃响应的影响。MATLAB程序如下:
G1=tf(1,[0.017 1]);
G2=tf(1,[0.075 0]);
G12=feedback(G1*G2,1);
G3=tf(44,[0.00167 1]);
G4=tf(1,0.1925);
G=G12*G3*G4;
Kp=[1:1:5];
for i=1:length(Kp)
Gc=feedback(Kp(i)*G,0.01178);
step(Gc),hold on
end
axis([0 0.2 0 130]);
gtext(['1Kp=1']),
gtext(['2Kp=2']),
gtext(['3Kp=3']),
gtext(['4Kp=4']),
gtext(['5Kp=5']),
(2)积分控制作用分析
保持不变,考察时对系统阶跃响应的影响。MATLAB程序如下:
G1=tf(1,[0.017 1]);
G2=tf(1,[0.075 0]);
G12=feedback(G1*G2,1);
G3=tf(44,[0.00167 1]);
G4=tf(1,0.1925);
G=G12*G3*G4;
Kp=1;
Ti=[0.03:0.01:0.07];
for i=1:length(Ti)
Gc=tf(Kp*[Ti(i) 1],[Ti(i) 0]); % PI传函
Gcc=feedback(G*Gc,0.01178)
step(Gcc),hold on
end
gtext(['1Ti=0.03']),
gtext(['2Ti=0.04']),
gtext(['3Ti=0.05']),
gtext(['4Ti=0.06']),
gtext(['5Ti=0.07']),
(3)微分控制作用分析
为分析微分控制的作用,保持不变,考察当时对系统阶跃响应的影响。MATLAB程序如下:
G1=tf(1,[0.017 1]);
G2=tf(1,[0.075 0]);
G12=feedback(G1*G2,1);
G3=tf(44,[0.00167 1]);
G4=tf(1,0.1925);
G=G12*G3*G4;
Kp=0.01;
Ti=0.01;
Td=[12:36:84];
for i=1:length(Td)
Gc=tf(Kp*[Ti*Td(i) Ti 1],[Ti 0]); % PID传函
Gcc=feedback(G*Gc,0.01178)
step(Gcc),hold on
end
gtext(['1Td=12']),
gtext(['2Td=48']),
gtext(['3Td=84']),
(4)仿真结果分析
(a)图2为P控制阶跃响应曲线。比例调节器对偏差是即时反应的,偏差一旦出现,调节器即控制使其输出量朝着减小偏差的方向变化,控制作用的强弱取决于比例系数。比例调节器虽然简单快速,但对于系统响应为有限值的控制对象存在稳态误差。加大比例系数可以减小稳态误差,但过大时会使系统的动态质量变坏,引起输出量震荡,甚至导致闭环系统不稳定。
由图2可知,随着的增加,闭环系统的超调量增加,响应速度加快,控制时间加长,稳态误差减小,但不能完全消除静态误差。随着其继续增加,系统的稳定性变差。本例中当后,系统变为不稳定。
图2 P控制阶跃响应曲线
(b) 图3为PI控制阶跃响应曲线。引入积分环节可以消除在比例积分中的残余稳态误差。但当积分时间常数增大,那么积分作用变弱,反之变强,因此增大将减慢消除稳态误差的过程,但减小超调,提高系统的稳定性。引入积分环节的代价就是降低了系统的快速性。
由图3可知,随着的增加,系统的超调量减小,响应速度减慢;太小,系统将会变得不稳定;能完全消除系统的静态误差,提高系统的控制精度。
图3 PI控制阶跃响应曲线
(c)图4为PID控制阶跃响应曲线。微分调节的原理是在偏差出现或出现的瞬间,