计算机控制实验PID数字控制器设计,实验二数字PID控制器的设计..doc

实验二数字PID控制器的设计.

实验二 数字PID控制器的设计

——直流闭环调速实验

一、实验目的：

1. 理解晶闸管直流单闭环调速系统的数学模型和工作原理；

2. 掌握PID控制器参数对控制系统性能的影响；

3. 能够运用MATLAB/Simulink软件对控制系统进行正确建模并对模块进行正确的参数设置；

4. 掌握计算机控制仿真结果的分析方法。

二、实验工具：

MATLAB软件(6.1以上版本)。

三、实验内容：

已知晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器为PID控制器，如图1所示。试运用MATLAB软件对调速系统的P、I、D控制作用进行分析。

图1 单闭环调速系统

四、实验步骤：

(一)模拟PID控制作用分析：

运用MATLAB软件对调速系统的P、I、D控制作用进行分析。

(1)比例控制作用分析

为分析纯比例控制的作用，考察当时对系统阶跃响应的影响。MATLAB程序如下：

G1=tf(1,[0.017 1]);

G2=tf(1,[0.075 0]);

G12=feedback(G1*G2,1);

G3=tf(44,[0.00167 1]);

G4=tf(1,0.1925);

G=G12*G3*G4;

Kp=[1:1:5];

for i=1:length(Kp)

Gc=feedback(Kp(i)*G,0.01178);

step(Gc),hold on

end

axis([0 0.2 0 130]);

gtext(['1Kp=1']),

gtext(['2Kp=2']),

gtext(['3Kp=3']),

gtext(['4Kp=4']),

gtext(['5Kp=5']),

(2)积分控制作用分析

保持不变，考察时对系统阶跃响应的影响。MATLAB程序如下：

G1=tf(1,[0.017 1]);

G2=tf(1,[0.075 0]);

G12=feedback(G1*G2,1);

G3=tf(44,[0.00167 1]);

G4=tf(1,0.1925);

G=G12*G3*G4;

Kp=1;

Ti=[0.03:0.01:0.07];

for i=1:length(Ti)

Gc=tf(Kp*[Ti(i) 1],[Ti(i) 0]); % PI传函

Gcc=feedback(G*Gc,0.01178)

step(Gcc),hold on

end

gtext(['1Ti=0.03']),

gtext(['2Ti=0.04']),

gtext(['3Ti=0.05']),

gtext(['4Ti=0.06']),

gtext(['5Ti=0.07']),

(3)微分控制作用分析

为分析微分控制的作用，保持不变，考察当时对系统阶跃响应的影响。MATLAB程序如下：

G1=tf(1,[0.017 1]);

G2=tf(1,[0.075 0]);

G12=feedback(G1*G2,1);

G3=tf(44,[0.00167 1]);

G4=tf(1,0.1925);

G=G12*G3*G4;

Kp=0.01;

Ti=0.01;

Td=[12:36:84];

for i=1:length(Td)

Gc=tf(Kp*[Ti*Td(i) Ti 1],[Ti 0]); % PID传函

Gcc=feedback(G*Gc,0.01178)

step(Gcc),hold on

end

gtext(['1Td=12']),

gtext(['2Td=48']),

gtext(['3Td=84']),

(4)仿真结果分析

(a)图2为P控制阶跃响应曲线。比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器即控制使其输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在稳态误差。加大比例系数可以减小稳态误差，但过大时会使系统的动态质量变坏，引起输出量震荡，甚至导致闭环系统不稳定。

由图2可知，随着的增加，闭环系统的超调量增加，响应速度加快，控制时间加长，稳态误差减小，但不能完全消除静态误差。随着其继续增加，系统的稳定性变差。本例中当后，系统变为不稳定。

图2 P控制阶跃响应曲线

(b) 图3为PI控制阶跃响应曲线。引入积分环节可以消除在比例积分中的残余稳态误差。但当积分时间常数增大，那么积分作用变弱，反之变强，因此增大将减慢消除稳态误差的过程，但减小超调，提高系统的稳定性。引入积分环节的代价就是降低了系统的快速性。

由图3可知，随着的增加，系统的超调量减小，响应速度减慢；太小，系统将会变得不稳定；能完全消除系统的静态误差，提高系统的控制精度。

图3 PI控制阶跃响应曲线

(c)图4为PID控制阶跃响应曲线。微分调节的原理是在偏差出现或出现的瞬间，