直流电机闭环调速实验

 直流电机闭环调速实验

直流电机闭环调速系统是一个典型的按偏差调节的闭环控制系统，通过系统的调节，使电机的转速与期望的给定速度一致。

本次实验我们就以AEDK-LabACT 自控/计控原理实验箱中的直流电机为对象，分析讨论直流电机闭环调速系统设计中涉及到的系统辨识、控制算法仿真及实现等内容。

• 实验目的

通过本次实验，我们可以达到以下目的：

1. 了解直流电动机速度闭环控制随动系统的组成和工作原理。
2. 了解和掌握连续控制系统的 PID 控制算法的模拟表达式（微分方程）。
3. 掌握速度控制随动系统对象的数学模型实验辩识，并写出其传递函数。
4. 了解和掌握数字 PID 调节器控制参数的工程整定方法。
5. 了解和掌握用 MATLAB 数字 PID 仿真被控过程。
6. 了解和掌握用 LabACT 实验箱数字 PID 实验被控过程。
7. 观察和分析在标准 PID 控制系统中，P.I.D 参数对系统性能的影响。

二、实验原理及说明

本实验系统由AEDK-LabACT 自控/计控原理实验箱中的电机和电机驱动功率放大器、调节器、电机转速检测传感器、F/V 转换器等组成，组成框图见图 2-1。

图 2-1 直流电动机速度闭环控制随动系统的组成框图

该系统是一个按偏差调节的闭环控制系统。被控对象是直流电机，给定值为电机速度值（以脉冲或电压形式），输出量为电机实际速度值。

工作过程为：

当给定直流电机转速 U(R)接入后，与当前转速值 U(t)（测速输出）相比较，其差值e(t)在计算机中进行 PID 计算，解算成u(t)，经数/模转换器（B2）驱动直流电机，改变电机转速，达到直流电机闭环调速控制。

系统实现直流电机的闭环调速系统由模/数转换器（B7）、微型计算机、数/摸转换器（B2）和直流电机模块（C2）（包括电机测速）组成。

其中电机采用了 BY25 直流电机。

电机测速是由直流电机带动光栅盘转动，光栅盘上有 12 个透光孔，光栅盘下有一个光电断续器，它输出一组频率正比于电机转速的脉冲信号，经过一级 74LS14 滤去毛刺后送至该模块中的 F/V 转换，通过 F/V 转换就可以得到表征电机的当前转速的电压值。

采用ADC0809作为模/数转换器，实现将输入的模拟量转换为8bit 数字输出。其中“IN4 和 IN5”测孔为 0～+5V 模拟量输入，“IN6 和 IN7”测孔为-5V～+5V 模拟量输入。电机转速的电压值从IN4输入后转换为8位数字量，并在计算机中与给定速度对应的数字量进行偏差计算。

在计算机中根据控制算法计算出控制量，再将控制量转换为模拟量输出。

系统采用 DAC0832 作为数/摸转换器，可实现 8bit 数字输入转换为模拟量。数字 0～0FFH 输入，

经数/模转换后 OUT1 测孔输出为 0~+5v 模拟量。改变数/摸转换输入值，就可以控制直流电机的转速。

电机驱动功率放大器输入/输出电压范围：0~+5V，电机转速传感器检测F/V 转换器输出电压范围：0~+5V，对应于电机转速为 0~3300 转/分。控制算法采用PID控制。

按偏差的比例、积分、微分控制（简称 PID 控制）是过程控制中应用最广的一种控制规则。由 PID 控制规则构成的 PID 调节器是一种线性调节器。这种调节器是将设定值 R 与实际输出值 Y 构成控制偏差：e=R-Y，按偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）通过线性组合构成控制量。

PID 控制算法的模拟表达式是：