CAN开发调试

在linux上开发CAN接口，但没有实体的CAN设备 （如VMware系统），可以考虑使用虚拟CAN接口来进行数据调试。(思路和虚拟串口一样)

vcan指令安装步骤：（测试平台Ubuntu16.04，每次电脑重启后需重安装，可做成bash脚本方便一键安装）

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0

测试vcan是否安装成功，用指令ifconfig -a ,  其中带有vcan0的信息就代表安装成功了。（vcan0成了网卡）

 ...................

vcan0     Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
              UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
              RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
              TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
              collisions:0 txqueuelen:1 
              RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

安装成功后查看CAN设备，在 /sys/class/net  目录下会发现有vcan0设备 （Linux内核2.6+）

安装can调试工具，sudo install can-utils .

设置CAN参数

   1）ip  link set vcan0 down                                                         （#停止vcan0设备)

    2）ip  link set vcan0 type can bitrate 50000 loopback off    （#设置can总线工作波特率）

    3）ip  link set vcan0  up                                                           （#启动设备，can总线使能）
 设置好后，可以查看CAN总线状态：

           ip    -details   link show vcan0

    4)测试虚拟can数据收发。分别打开两个终端，分别负责数据接收和发送。

   先启动接收指令,它会阻塞等待数据

     candump vcan0

    在另外终端测试发送can数据

    cansend vcan0 123#abcd

     此时在接收端会看到van0 123 [2] AB CD ,解析一下收到的数据：van0是设备的名称，后面是can_id 它的范围是0~~0x7ff  (Standar Frame Format),中括号里是收到的字节数，后面跟着数据的16进制。

5)  按 Ctrl+c 结束终端测试

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（SocketCan）程序测试方法：

/*************************************************************************
   * File Name: test_can.c
   * Author: bnis
   * Mail: bniss@aliyun.com
   * Created Time: 2020-02
 ************************************************************************/
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<string.h>
#include<unistd.h>
#include<net/if.h>
#include<sys/ioctl.h>
#include<sys/socket.h>
#include<linux/can.h>
#include<linux/can/raw.h>

int main(){
 
	int sock_fd,nbytes;
	char buf[20];
	struct ifreq ifr;      	
	struct can_frame frame;
	struct sockaddr_can  addr; 
	sock_fd = socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW);
	if( sock_fd < 0){
		perror("create can_socket failed! \n");
		exit(-1);
	}

	/*set up can interface*/
	strcpy((char *)ifr.ifr_name,"vcan0");//here use virtual CAN to test
	printf("can_socket ceate ok, port name = %s\n",ifr.ifr_name);

	/*assign can device*/
	ioctl(sock_fd,SIOCGIFINDEX, &ifr);
	addr.can_family =AF_CAN;
	addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

	/*bind can device*/
	if(bind(sock_fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr))<0 )
	{
	perror("bind can device failed\n");
	close(sock_fd);
	exit(-2);
	}


	/*configure can_id and can data length*/
	frame.can_id = 0x10F;
        strcpy((char *)frame.data,"hello"); //68.65.6c.6c.6f
	frame.can_dlc = strlen(frame.data);

	nbytes = write(sock_fd,&frame, sizeof(frame));
	if(nbytes <0)
	{
		perror("CAN_send fail");
	}

	printf("can_id = %X ,data len = %d ,interface = %s \n",
		frame.can_id,frame.can_dlc,ifr.ifr_name);
	printf("frame.data = %s \n",frame.data);
	printf("ifindex= %d \n",ifr.ifr_ifindex);
	
        //use can-tool command "cansend" to test
	printf("-------waiting to receive can data----------\n");
	nbytes = read(sock_fd, &frame, sizeof(frame));
	if(nbytes>0 )
	{
		printf("Device:%s ,ID=%#X,DLC= %d,DATA=[%s]\n",
		ifr.ifr_name, frame.can_id,frame.can_dlc,frame.data);
	}
	printf("--------receive done-----------\n");
	close(sock_fd);

       
	return 0;
}

/* 关于can_id数据组织
 * Controller Area Network Identifier structure
 *
 * bit 0-28 : CAN identifier (11/29 bit , SFF/EFF)
 * bit 29 : error message frame flag (0 = data frame, 1 = error message)
 * bit 30 : remote transmission request flag (1 = rtr frame)
 * bit 31 : frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)
 */

//关于can帧结构体

struct can_frame {
 canid_t can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
 __u8    can_dlc; /* frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN) */
 __u8    data[CAN_MAX_DLEN] __attribute__((aligned(8)));
};

传统的can数据长度最大只能支持8字节，扩展的 can-fd 协议则可支持64字节。

 

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参考文献：

#英伟达TX2平台CAN收发测试

https://www.cnblogs.com/happyamyhope/p/8796844.html

 

#CAN编程讲解

https://blog.csdn.net/ppdyhappy/article/details/79458458