语言实现拉格朗插值法_重复控制器学习心得（一）——频率自适应、有限脉冲响应滤波器（FIR）及拉格朗日插值法...

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1、频率自适应重复控制器

重复控制器（RC）具有良好的谐波抑制效果，在并网逆变器中得到较为广泛的使用。但由于其性能与采样频率和信号的固有频率相关，当信号的频率波动时，重复控制器的性能也会恶化。

重复控制器正常工作时，理论上其在基频及整数倍基频处的增益是无穷大的，这是重复控制器可以有效抑制基频及整数倍基频谐波的原因。当信号频率发生波动时（在电网中一般体现为电网频率在50Hz上下波动），基频及整数倍基频的位置相对正常情况下发生发生偏移，导致控制器在此处的增益大大减小。从下图可以看出，信号的频率波动时，在9倍频处真正的中心频率发生偏移，而在原9倍频处控制器的幅值降至8dB。

信号频率波动时的重复控制器幅频、相频曲线（N为采样频率与信号频率之比）图源：IEEE Access —A Frequency Adaptive PIMR-Type Repetitive Control for a Grid-Tied Inverter

信号频率波动，导致采样频率与信号频率之比N不为整数。有一种解决思路是从改变采样频率入手，保持N为整数，但这种变采样频率的方法实现起来比较困难。所以有第二种思路：控制器本身入手，使控制器本身可以应对N值不为整数的情况。我最近在看采用有限脉冲响应&#x