使用MATLAB绘制重复控制器的bode图

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0 背景

1 重复控制器模型

2 编写matlab程序

3 结果示例

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0 背景

      上午想绘制重复控制器的伯德图，但是因为重复控制器属于离散系统，所以不同于常规的线性连续系统，不是很好绘制，同时CSDN、MATLAB/SIMULINK论坛上也没有什么分享，经过1个多小时的摸索，我终于搞明白了，现在分享给大家，防止大家重复浪费时间。

1 重复控制器模型

Fig.1 重复控制器的框图

Fig.2 重复控制器数学模型

         当我们取Q = 0.95,N = 200的时候，重复控制器的数学模型就是这样了：，我们编写.m文件如下：

2 编写matlab程序

N = 200;%1个系统单位时间内的采样个数
Q = 0.95
ts = 1/(N*50);%采样时间，50表示系统频率是50Hz，如工频电网
    H4 = tf([ 1 zeros(1,N)],[1 zeros(1,N-1) -Q],ts)；%重复控制器的模型
    bode(H4)%绘制重复控制器的伯德图

3 结果示例

       显然，重复控制器在系统倍周期处，具有较大的增益，可以有效地抑制周期性干扰，跟随周期性给定信号

Fig.3 bode图

当然，有的同学可能想对比一下Q取不同值的结果，以及希望横坐标为Hz，并且限制为[0 1000]Hz，只需要如下程序即可： 

P = bodeoptions;%设置bode图对象
P.FreqUnits = 'Hz';%设置横轴为Hz
P.grid = 'on';%打开网格
P.XLim={[10      1000]};%设置横轴范围
N = 200;%1个系统单位时间内的采样个数
ts = 1/(N*50);%采样时间，50表示系统频率是50Hz，如工频电网
for i = 0.8:-0.2:0
    Q = 1 - i;%改变多个Q值
    H4 = tf([ 1 zeros(1,N)],[1 zeros(1,N-1) -Q],ts)；%重复控制器的模型
    bode(H4,P)%绘制重复控制器的伯德图
    hold on
end

Fig.4 bode图

 PS ：

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