未找到匹配的参数: cc_cartographer源码精度--前端匹配（1）

cartographer一般可以分为四个部分：1.前端匹配。2.后端优化。3.建图。4.回环检测。所以针对源码，也从前端匹配开始讲起吧。

1.前端匹配

1.1.main(http://node_main.cc)

直接从main函数开始！这里只需要关注cartographer_ros::Run()这个函数。其余函数都是用于装载参数、初始化ros节点和初始化日志信息，与算法本身关系并不大。

1.2.cartographer_ros::Run(http://node_main.cc)

先初始化了tf订阅器、参数器，然后最重要的是构造了Node这个类的对象，并将tf订阅器与参数器作为参数传进Node的构造函数中。

1.3.node构造函数(http://node.cc)

这个构造函数先是初始化五个话题发布器（具体内容看注释）：

//用于发布存有submap的列表  
submap_list_publisher_ =
      node_handle_.advertise<::cartographer_ros_msgs::SubmapList>(
          kSubmapListTopic, kLatestOnlyPublisherQueueSize);
//用于发布轨迹，一条轨迹通常包含各个位置的传感器信息
  trajectory_node_list_publisher_ =
      node_handle_.advertise<::visualization_msgs::MarkerArray>(
          kTrajectoryNodeListTopic, kLatestOnlyPublisherQueueSize);
//用于发布存有地标landmark的位姿的列表
  landmark_poses_list_publisher_ =
      node_handle_.advertise<::visualization_msgs::MarkerArray>(
          kLandmarkPosesListTopic, kLatestOnlyPublisherQueueSize);
//用于发布存有约束关系的列表
  constraint_list_publisher_ =
      node_handle_.advertise<::visua