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江南才尽江南山,年少无知年少狂!

愿你十载归来,你仍年少依旧狂,那时漫天枫叶书窗前,笔墨深秋锁江南!

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原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

本专栏适合自动驾驶、服务/仓储/扫地机器人等领域的工程师、在读学生、教师等。史上最新最全Cartographer讲解,不漏任何一个细节推理,无死角的公式推导与源码解析,并讲解算法落地的工程实践技巧,代码改进方向等,快速上手做项目。点击本人照片即可显示。

2022-10-16 18:08:55 5568

原创 史上最全slam从零开始-总目录

讲解关于slam一系列文章主要分为以下几个板块,其中的序列号代表其学习难度,入门学员建议从01开始学习,相同序列号表示其难度相当文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证。

2022-02-23 16:20:56 43428 5

转载 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

应用领域:机器人、自动驾驶、增强现实、无人机。ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的开源代表作,是学习SLAM必学的第一个开源算法。同时支持单目、双目、RGBD相机,涵盖视觉SLAM领域核心算法,包括地图初始化、实时跟踪、局部建图、回环检测、BA优化。本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件。

2022-02-23 16:03:34 27976 15

原创 行为分析(商用级别)00-目录-史上最新无死角讲解

该专栏的一系列博客,主要是对人类行为分析算法的落地(商用),如识别行为:跳舞,跑步,站立,扔垃圾,游泳等。行为分析的项目想要落地,其实还是挺困难的,涉及到的知识面比较广。接下来,我会为大家无死角的对该项目进行讲解,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!废话不多说,我们直接开始吧...

2021-04-13 20:01:32 3670 2

原创 2021计算机视觉-包揽所有前沿论文源码 -上半年

大家是否遇到过这种情况,就是在工作或者学习的时候,想去找一些方向的网络,但是呢,尴尬的是,老旧的网络里不想要,前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰,本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接,之后我会:每周一更新一次(下面是我多年年收集的链接地址)\color{red}{每周一更新一次(下面是我多年年收集的链接地址)}每周一更新一次(下面是我多年年收集的链接地址)2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码有兴趣的朋友可以加微信:a9442847

2020-12-19 11:11:41 13265 15

原创 姿态估计4-00:voxelpose(多视角3D人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析 voxelpose(多视角3D人体姿态估算),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于voxelpose(多视角3D人体姿态估算) 的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为:VoxelPose: Towards Multi-Camera 3D Human Pose Estimatio

2020-12-08 15:07:04 4302

原创 目标检测00-00:mmdetection(Foveabox为例)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于mmdetection(Foveabox)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文为:FoveaBox: Beyond Anchor-based Object Detector如果本人代码修改了很多,

2020-09-02 18:59:12 2574

原创 行人重识别02-00:fast-reid(BoT)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析fast-reid(MGN-行人重识别),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于fast-reid(MGN)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文为:Learning Discriminative Features with Multiple Granularities for Pers

2020-08-15 16:52:25 7169 5

原创 动作识别0-00:mmaction2(SlowFast)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于mmaction2(SlowFast)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文为:SlowFast:SlowFast Networks for Video Recognition如果本人代码修改了很多

2020-07-23 11:02:20 11156 3

原创 姿态估计2-00:PVNet(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析PVNet(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于PVNet(6D姿态估计)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,如果本人代码修改了很多,在最后一个章节,我会公布我修改之后的源码\color{red}{如果本人代码修改了很多,在最后一个章节,我会公布我修改之后的源码

2020-06-30 11:39:47 7880 5

原创 姿态估计1-00:HR-Net(人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析HR-Net(人体姿态估算),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于HR-Net(人体姿态估算)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为:FSA-Net: Learning Fine-Grained Structure Aggregation for Head Pose Estima

2020-06-19 12:48:54 6080 2

原创 风格迁移2-00:MUNIT(多模态无监督)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析MUNIT(多模态无监督),其属于风格迁移系列,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于 2018 年 NVIDIA 提出 MUNIT 的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为...

2020-04-02 14:36:34 4144

原创 detectron2(目标检测框架)无死角玩转-00:目录

接下来,我会为大家无死角的解析detectron2(基于pytorch的目标检测框架),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于detectron2(基于pytorch的目标检测框架)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,废话...

2020-01-16 16:44:25 18249 15

原创 2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码

大家是否遇到过这种情况,就是在工作或者学习的时候,想去找一些方向的网络,但是呢,尴尬的是,老旧的网络里不想要,前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰,本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接,之后我会:每周一更新一次(下面是我2019年收集的链接地址)\color{red}{每周一更新一次(下面是我2019年收集的链接地址)}每周一更新一次(下面是我2019年收集的链接地址)2......

2020-01-07 20:16:57 16178 16

原创 风格迁移1-00:Liquid Warping GAN(Impersonator)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析Liquid Warping GAN(Impersonator),其属于姿态迁移系列,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于上科大、腾讯提出的Liquid Warping GAN,Impersonator(姿态迁移)的讲...

2019-12-28 17:20:38 3058 9

原创 姿态估计1-00:FSA-Net(头部姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析FSA-Net(头部姿态估算),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于FSA-Net(头部姿态估算)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为:FSA-Net: Learni...

2019-12-14 14:41:54 15305 5

原创 姿态估计0-00:DenseFusion(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析DenseFusion(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于DenseFusion(6D姿态估计)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该论文是视觉界大佬...

2019-11-15 18:32:21 24304 7

原创 3D点云重建0-00:MVSNet(R-MVSNet)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析MVSNet(R-MVSNet)-多视角立体深度推到,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于MVSNet(R-MVSNet)的讲解,我的这一系列博客肯定是国内最早最详细的,MVSNet篇论文在2018属于Oral级别,到...

2019-11-08 09:56:20 12646 8

原创 2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码

大家是否遇到过这种情况,就是在工作或者学习的时候,想去某些方向的网络,但是呢,尴尬的是,老旧的网络里不想要,前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰,本人收集了2019年大部分前沿的网络相关链接,之后我会没周一更新一次(明年会开启2020的收集博客)有兴趣的朋友可以加微信:a944284742相互讨论技术。若是帮助到了你什么,一定要记得点赞!因为这是对我最大的鼓励。一、目标检测(1)......

2019-10-23 15:18:29 26586 31

原创 视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!

下面是我所有工作的项目,每做一个项目,我都会分享过来!这些全是实实在在的工作项目,也就是说可以直接落实。每个项目带有百分百的指导与解读。只有你没有想到的,没有我讲不到的,细节到让你发抖,牛逼就吹到这里!如果有兴趣,可以添加微信:a944284742,一起交友讨论技术,这也是我个人的爱好,那么我们就开始吧!项目链接:人脸识别(1)人脸识别0-00:insightFace-目录-史上最全:ht......

2019-10-16 19:07:56 7453 1

原创 行人检测0-00:LFFD-目录-史上最新无死角解读

接下来,我会为大家无死角的解析LFFD(行人检测-注:该网络还可用于人脸检测),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)我都讲解得十分详细,这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外,只会有过之,而无不及。从数据收集,到网络训练迭代,源码解析,以及项目孵化落实着地,每一个环节我都会详细的...

2019-10-16 19:05:30 4399

原创 行人重识别0-00:DG-Net(ReID)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家解析解析DG-Net(行人重识别ReID),之前的文章,如人脸识别:每月深度2-0:insightFace-目录-史上最全以及图片生成与合成:GANS的世界1-0:stylegan-目录-史上最全我都讲解得十分详细,这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外,只会有过之,而无不及。从数据收集,再到网络训练迭代,以及项目孵化落实着地,每一个环节我都会详细的...

2019-10-08 09:06:46 11242 16

原创 风格迁移0-00:stylegan-目录-史上最全

接下来,我会为大家解析解析stylegan,之前的文章,如人脸识别:每月深度2-0:insightFace-目录-史上最全,我都讲解得十分详细,该次的stylegan,我不知道自己会讲解到什么地步,因为在我拿着作者的源码跑的时候,我发现源码的解读比论文还要更加困难,又因为stylegan不是我工作的项目,只是自己想透彻的了解一下GANS的相关网络,所以打算开始:GANS的世界,一系列的文章。...

2019-09-16 17:42:31 14719 2

原创 人脸识别0-00:insightFace-目录-史上最全

以下链接是个人关于insightFace所有见解,如有错误欢迎大家指出,我们第一时间纠正,如有兴趣可以加QQ:944284742相互讨论技术。insightFace目录

2019-08-15 17:40:32 13898 6

原创 卡尔曼家族从零解剖-(07) 高斯分布积分为1,高斯分布线性变换依旧为高斯分布,两高斯函数乘积仍为高斯。

该篇博客,主要是对前面知识点进行扫盲,因为有太多的疑惑还没有得到解答,若直接略过直接展开后面的内容进行讲解,就没有办法达到个人编写该系列博客目的,本人是希望彻头彻尾弄明白卡尔曼滤波,及其分支。哪怕掘地三尺,刨根问底也再所不辞。在这之前,个人觉得需要把上篇博客拓展的内容,重述一遍。11卡尔曼滤波并不需要每次迭代都进行观测,可以以一定间隔频率进行观测更新。其主要与观测数据精度相关,进度越高,允许间隔观测的频率越大。22。

2023-11-16 02:27:42 821

原创 卡尔曼家族从零解剖-(06) 一维卡尔曼滤波编程(c++)实践、透彻理解公式结果

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解的 卡尔曼家族从零解剖 链接 :卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/133846882 文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式,\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}文末

2023-11-11 21:25:06 1147

原创 卡尔曼家族从零解剖-(05)卡尔曼滤波→公式推导,从一维层次通俗理解

在一篇博中,通过前面一系列博客,对卡尔滤波有了一定,且在上一篇博客中对整个流程进行了梳理。首先,贝叶斯滤波仅仅是一种思想指导,其是没有办法直接应用的,其中卡尔曼漫滤就一种实例化体现,当然,也并非完全实例化,若想卡尔漫滤波算法落地,则需要再进补一步根据实际应用情况, 进行建模.fXkxηk⋅fXk∣Ykx⋅fXk−xηk⋅fRkyk−hx⋅∫−∞∞fQkx−fvfXk−1vdv(01)fXk​​。

2023-11-04 23:14:25 661

原创 卡尔曼家族从零解剖-(04)贝叶斯滤波→细节讨论,逻辑梳理,批量优化

上一篇博客,讲解的内容确实太多了,推导过程比较复杂,为了有一个整体的认知,方便后续学习,所以这里再花费一个篇幅梳理一下知识点。

2023-11-02 23:54:32 408

原创 卡尔曼家族从零解剖-(03) 贝叶斯滤波→公式推导与示例

先验概率密度函数:fXxX∼Nμ1σ121σ12πe−x−μ122σ12(01)\color{Green} \tag{01} 先验概率密度函数:~f_X(x)=X \sim N\left(\mu_1, \sigma_1^{2}\right)=\frac{1}{ \sigma_1 \sqrt{2 \pi}} e^{-\frac{(x-\mu_1)^{2}}{2 \sigma_1^{2}}}先验概率密度函数:fX​xX∼Nμ1。

2023-10-24 17:48:40 199

原创 卡尔曼家族从零解剖-(02)贝叶斯公式推导与理解→知其所以然

如果一上来,就从卡尔曼滤波的公式推导开始,个人觉得这样不太合适的,因为会导致困惑太多了?比如,为什么要有这个东西,这个东西有什么用?为什么就非得用它?毕竟不是在学校,不像读高中,仅仅是为了考试。这里我个人的目的是,彻底弄明白,琢磨透,把他用起来,亦或者说,别人在使用这个算法的时候,可以轻松的明白他的目的,知道他为什么选用这个算法,这个算法有什么优势。再如,利用别人开源算法做项目的时候,出现了问题,知其所以然的情况下,能够更快的定位到原因,而不是瞎子摸鱼,全靠运气。话不多说,我们正式开始吧。1室友迟到。

2023-10-15 21:09:30 431

原创 卡尔曼家族从零解剖-(01)预备知识点

在后续的过程中,不可避免涉及到各种零碎的知识点,比如概率论中的一些公式记录或推导,如每次都花大量的篇幅来进行讲解,这样博客就太多了,知识点又会比较凌乱,所以该篇博客,主要用于记录一些重要公式的结论,每个公式都会有对应的编号,不过需要注意编译未必有序\color{red}编译未必有序编译未必有序。有的或许会有推导过程,有的可能只有参考链接,当然或许有部分只有公式,那么说明其应该比较简单,随便百度或者谷歌一下都能找到对应的推导过程。符号约定1随机变量1随机变量大写XXXYYYZZZ。

2023-10-15 21:02:46 369

原创 卡尔曼家族从零解剖-(00) 目录最新无死角讲解

本人在了解卡尔曼滤波之时,查阅了大量资料,但不幸的是,鄙人并没有找到与卡尔曼滤波相关的系统教学,无论是视频、博客、教材 等等。且大多数的资料都比较凌乱,一路分析下来有太多的疑问遗留在心中,却无法获得系统的解答,对于大多数内容都是一知半解的,为了巩固记录自己学习与分析过程,同时为后来者提供少许帮助,所以决定书写这一系列的博客,希望大家多多支持。),此时求知的欲望那么强烈,若有巨人的肩膀,我更愿站在他的肩膀上去探索更浩瀚的宇宙(该系列博客,被迫而为,因为感觉浪费了学习其他知识的时间)。点击本人照片即可显示。

2023-10-15 20:29:34 625

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(86) 地图构建与更新→TSDF(TruncatedSignedDistanceFunction)、TSDValueConverter

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析- (00)目录_最新无死角讲解:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885 文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式,\c

2023-09-03 18:46:48 371

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(85) 纯定位模式、子图修剪 PureLocalizationTrimmer 与 PoseGraph2D::TrimmingHandle

/ Node类的初始化, 将ROS的topic传入SLAM, 也就是MapBuilder Node node(node_options , std :: move(map_builder) , & tf_buffer , FLAGS_collect_metrics);// 如果加载了pbstream文件, 就执行这个函数 if(!} // 使用默认topic 开始轨迹 if(FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {

2023-07-24 01:51:34 631

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(84) LoadState轨迹地图加载、ProtoStreamDeserializer讲解、SerializedData 分析

上一篇博客中,对于 Node::HandleWriteState() 函数进行了分析,其通过调用 MapBuilderBridge::SerializeState() 进而调用到 MapBuilderStub::SerializeStateToFile() 把 MapBuilderBridge 所有成员变量对应的数据都保存下来。

2023-07-21 03:19:51 302

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(83) SerializeStateToFile序列化保存、ProtoStreamWriter分析、PoseGraph::ToProto()函数粗解

在这里插入代码片其保存的方式比较特别,使用 proto 流文件的形式,这样的好处是后续可以通过 proto 直接加载进来,我们知道 proto 提供的接口还是非常全面的。该篇博客主要分析其保存过程,也就是 Node::HandleWriteState() 这个函数,本人搜索这个函数,其只用来创建服务,并没有在其他地方使用到。关于 Node::HandleWriteState() 这个函数的整体可以说十分简单0101。

2023-07-15 13:57:40 216

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(82) 轨迹结束处理Node::FinishTrajectoryUnderLock()、最后一次优化RunFinalOptimization()

通过前面几篇博客,对于 ROS 订阅服务,发布消息,最后通过 Rviz 进行可视化的过程应该算是比较熟悉了,特别是关于各个坐标系之间的关系,有了比较深的理解。下面来讲解一些收尾工作,比如建图完成之后,需要做什么处理,轨迹与地图是如何保存的,保存好之后应该如何加载,以及重定位模式等等。. . . . . . // 使用默认topic 开始轨迹 if(FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {

2023-07-15 08:51:59 229

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(81) ROS栅格地图→服务接收子图、cairo图像绘详解、OccupancyGrid地图发布

疑问1疑问1src/cartographer/cartographer/mapping/2d/probability_grid.cc 文件中的 ProbabilityGrid::DrawToSubmapTexture 函数的 proto::SubmapQuery::Response::SubmapTexture* 示例对象 texture 中texture->mutable_slice_pose() 的含义具体是什么。

2023-07-12 23:04:41 1146

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(80) 核心要点→local坐标系、子图坐标系、切片坐标系、地图坐标系等相转换与联系

该篇博客应该是深入理解代码,工程落地相关最重要的一篇文章了。前面分析过程中,本人绘画的图像与坐标系,并没有严格的按照论文,或者源码实现的逻辑进行绘画。前面分析中,并不需要显示地图 ,只要理解其逻辑就可以了,但是现在不行了,因为现在要显示地图,必须弄清楚各个坐标系之间的关系,才能够很好的进行图下的变换,保证通过 ROS 发布的图像是正确的。疑问1疑问1。

2023-07-12 21:59:03 1226

原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(77) ROS数据发布→2D点云数据、tf、机器人tracking frame轨迹发布

上一篇博客中,讲解了3D点云地图、子图位姿、Landmark 数据消息的发布名,但是并没有对Node::PublishLocalTrajectoryData()、Node::PublishTrajectoryNodeList()、Node::PublishConstraintList() 进行分析,不过需要注意一点。如果使用的是3D轨迹,才会调用 Node::PublishPointCloudMap 发布 3D点云数据的画图。

2023-07-09 10:35:39 436

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