自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

江南才尽江南山,年少无知年少狂!

愿你十载归来,你仍年少依旧狂,那时漫天枫叶书窗前,笔墨深秋锁江南!

  • 博客(412)
  • 收藏
  • 关注

原创 史上最全slam从零开始-总目录

本人讲解关于slam一系列文章主要分为以下几个板块,其中的序列号代表其学习难度,入门学员建议从01开始学习,相同序列号表示其难度相当文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证。

2022-02-23 16:20:56 22071 1

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析(00)目录_最新无死角讲解

应用领域:机器人、自动驾驶、增强现实、无人机。ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的开源代表作,是学习SLAM必学的第一个开源算法。同时支持单目、双目、RGBD相机,涵盖视觉SLAM领域核心算法,包括地图初始化、实时跟踪、局部建图、回环检测、BA优化。点击本人照片即可显示。

2022-02-23 16:03:34 22019 12

原创 行为分析(商用级别)00-目录-史上最新无死角讲解

该专栏的一系列博客,主要是对人类行为分析算法的落地(商用),如识别行为:跳舞,跑步,站立,扔垃圾,游泳等。行为分析的项目想要落地,其实还是挺困难的,涉及到的知识面比较广。接下来,我会为大家无死角的对该项目进行讲解,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!废话不多说,我们直接开始吧...

2021-04-13 20:01:32 2346 2

原创 2021计算机视觉-包揽所有前沿论文源码 -上半年

大家是否遇到过这种情况,就是在工作或者学习的时候,想去找一些方向的网络,但是呢,尴尬的是,老旧的网络里不想要,前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰,本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接,之后我会:每周一更新一次(下面是我多年年收集的链接地址)\color{red}{每周一更新一次(下面是我多年年收集的链接地址)}每周一更新一次(下面是我多年年收集的链接地址)2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码有兴趣的朋友可以加微信:a9442847

2020-12-19 11:11:41 9273 15

原创 姿态估计4-00:voxelpose(多视角3D人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析 voxelpose(多视角3D人体姿态估算),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于voxelpose(多视角3D人体姿态估算) 的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为:VoxelPose: Towards Multi-Camera 3D Human Pose Estimatio

2020-12-08 15:07:04 2280

原创 目标检测00-00:mmdetection(Foveabox为例)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于mmdetection(Foveabox)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文为:FoveaBox: Beyond Anchor-based Object Detector如果本人代码修改了很多,

2020-09-02 18:59:12 1679

原创 行人重识别02-00:fast-reid(BoT)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析fast-reid(MGN-行人重识别),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于fast-reid(MGN)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文为:Learning Discriminative Features with Multiple Granularities for Pers

2020-08-15 16:52:25 4670 2

原创 动作识别0-00:mmaction2(SlowFast)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于mmaction2(SlowFast)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文为:SlowFast:SlowFast Networks for Video Recognition如果本人代码修改了很多

2020-07-23 11:02:20 7850 2

原创 姿态估计2-00:PVNet(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析PVNet(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于PVNet(6D姿态估计)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,如果本人代码修改了很多,在最后一个章节,我会公布我修改之后的源码\color{red}{如果本人代码修改了很多,在最后一个章节,我会公布我修改之后的源码

2020-06-30 11:39:47 5147 4

原创 姿态估计1-00:HR-Net(人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析HR-Net(人体姿态估算),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于HR-Net(人体姿态估算)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为:FSA-Net: Learning Fine-Grained Structure Aggregation for Head Pose Estima

2020-06-19 12:48:54 4808 2

原创 风格迁移2-00:MUNIT(多模态无监督)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析MUNIT(多模态无监督),其属于风格迁移系列,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于 2018 年 NVIDIA 提出 MUNIT 的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为...

2020-04-02 14:36:34 3021

原创 detectron2(目标检测框架)无死角玩转-00:目录

接下来,我会为大家无死角的解析detectron2(基于pytorch的目标检测框架),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于detectron2(基于pytorch的目标检测框架)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,废话...

2020-01-16 16:44:25 14739 15

原创 2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码

大家是否遇到过这种情况,就是在工作或者学习的时候,想去找一些方向的网络,但是呢,尴尬的是,老旧的网络里不想要,前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰,本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接,之后我会:每周一更新一次(下面是我2019年收集的链接地址)\color{red}{每周一更新一次(下面是我2019年收集的链接地址)}每周一更新一次(下面是我2019年收集的链接地址)2......

2020-01-07 20:16:57 15220 15

原创 风格迁移1-00:Liquid Warping GAN(Impersonator)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析Liquid Warping GAN(Impersonator),其属于姿态迁移系列,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于上科大、腾讯提出的Liquid Warping GAN,Impersonator(姿态迁移)的讲...

2019-12-28 17:20:38 2592 9

原创 姿态估计1-00:FSA-Net(头部姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析FSA-Net(头部姿态估算),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于FSA-Net(头部姿态估算)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为:FSA-Net: Learni...

2019-12-14 14:41:54 13216 5

原创 姿态估计0-00:DenseFusion(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析DenseFusion(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于DenseFusion(6D姿态估计)的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该论文是视觉界大佬...

2019-11-15 18:32:21 20148 7

原创 3D点云重建0-00:MVSNet(R-MVSNet)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家无死角的解析MVSNet(R-MVSNet)-多视角立体深度推到,之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!我相信,关于MVSNet(R-MVSNet)的讲解,我的这一系列博客肯定是国内最早最详细的,MVSNet篇论文在2018属于Oral级别,到...

2019-11-08 09:56:20 9816 8

原创 2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码

大家是否遇到过这种情况,就是在工作或者学习的时候,想去某些方向的网络,但是呢,尴尬的是,老旧的网络里不想要,前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰,本人收集了2019年大部分前沿的网络相关链接,之后我会没周一更新一次(明年会开启2020的收集博客)有兴趣的朋友可以加微信:a944284742相互讨论技术。若是帮助到了你什么,一定要记得点赞!因为这是对我最大的鼓励。一、目标检测(1)......

2019-10-23 15:18:29 23643 31

原创 视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助!

下面是我所有工作的项目,每做一个项目,我都会分享过来!这些全是实实在在的工作项目,也就是说可以直接落实。每个项目带有百分百的指导与解读。只有你没有想到的,没有我讲不到的,细节到让你发抖,牛逼就吹到这里!如果有兴趣,可以添加微信:a944284742,一起交友讨论技术,这也是我个人的爱好,那么我们就开始吧!项目链接:人脸识别(1)人脸识别0-00:insightFace-目录-史上最全:ht......

2019-10-16 19:07:56 6655 1

原创 行人检测0-00:LFFD-目录-史上最新无死角解读

接下来,我会为大家无死角的解析LFFD(行人检测-注:该网络还可用于人脸检测),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)我都讲解得十分详细,这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外,只会有过之,而无不及。从数据收集,到网络训练迭代,源码解析,以及项目孵化落实着地,每一个环节我都会详细的...

2019-10-16 19:05:30 4095

原创 行人重识别0-00:DG-Net(ReID)-目录-史上最新无死角讲解

接下来,我会为大家解析解析DG-Net(行人重识别ReID),之前的文章,如人脸识别:每月深度2-0:insightFace-目录-史上最全以及图片生成与合成:GANS的世界1-0:stylegan-目录-史上最全我都讲解得十分详细,这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外,只会有过之,而无不及。从数据收集,再到网络训练迭代,以及项目孵化落实着地,每一个环节我都会详细的...

2019-10-08 09:06:46 10011 16

原创 风格迁移0-00:stylegan-目录-史上最全

接下来,我会为大家解析解析stylegan,之前的文章,如人脸识别:每月深度2-0:insightFace-目录-史上最全,我都讲解得十分详细,该次的stylegan,我不知道自己会讲解到什么地步,因为在我拿着作者的源码跑的时候,我发现源码的解读比论文还要更加困难,又因为stylegan不是我工作的项目,只是自己想透彻的了解一下GANS的相关网络,所以打算开始:GANS的世界,一系列的文章。...

2019-09-16 17:42:31 12661 2

原创 人脸识别0-00:insightFace-目录-史上最全

以下链接是个人关于insightFace所有见解,如有错误欢迎大家指出,我们第一时间纠正,如有兴趣可以加QQ:944284742相互讨论技术。insightFace目录

2019-08-15 17:40:32 11744 3

原创 史上最简SLAM零基础解读(9) - g2o(图优化)→边(Edge)编程细节

通过上一篇博客,已经完成顶点(Vertex)\color{red}顶点 (Vertex)顶点(Vertex)的讲解,下面来看看边(Edge)\color{red}边(Edge)边(Edge)。其实呢,是比较类似的,但是相对而言g2o的边比顶点稍微复杂一些,不过没有关系,因为编程的都有固定的格式,只需要姑规规矩矩的来就行了。接下来主要分成如下几个部分进行讲解:1、初步认识g2o的边;2、如何自定义g2o的边;3、如何向图中添加边;在源码。

2022-09-28 14:34:17 104

原创 史上最简SLAM零基础解读(8) - g2o(图优化)→顶点 (Vertex)编程细节

在上一篇博客中,讲解了运行该示例代码环境的搭建,同时对 g2o 进行了简单的讲解。其实对于g2o(图优化)来说,只要理解了顶点(Vertex)\color{red}顶点 (Vertex)顶点(Vertex)与边(Edge)\color{red}边(Edge)边(Edge),那么接下下来的构图以及编程都是十分的简单,所以在进行代码讲解之前,先来看看 顶点 (Vertex) 与 边(Edge) 的介绍。

2022-09-27 17:31:53 350

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(62) BA优化(g2o)→追踪线程:Optimizer::PoseOptimization→仅位姿优化

/追踪线程仅位姿优化 Optimizer :: LocalBundleAdjustment() //局部建图位姿与地图点优化 Optimizer :: OptimizeSim3() //闭环线程Sim3变换优化 Optimizer :: OptimizeEssentialGraph() //闭环线程本质图优化 Optimizer :: GlobalBundleAdjustemnt() //闭环线程全局优化史上最简SLAM零基础解读(7) - g2o(图优化)→简介环境搭建(slam十四讲第二版为例)

2022-09-23 18:05:05 100

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(61) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→全代码注释

在前面的博客中对 CorrectLoop 进行了比较细致的分析,本质图优化 Optimizer::OptimizeEssentialGraph() 以及 全局BA优化 RunGlobalBundleAdjustment()。但是代码是分段进行讲解的。为了方便大家通篇进行查看与梳理,这里给出全代码的注释有的朋友可能有疑问了,不是说本质图优化 Optimizer::OptimizeEssentialGraph() 以及 全局BA优化 RunGlobalBundleAdjustment()还没有讲解吗?

2022-09-23 14:54:32 34

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(60) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→地图点融合、共视关系更新

这里需要回顾一个前面的知识点,那就是 mvpCurrentMatchedPoints 这个变量。mvpCurrentMatchedPoints 记录的是经过 SearchBySim3 得到的已经匹配的点对(当前关键帧、闭环候选帧中有效的关键帧)。这里的匹配点我们认为是正确的,因为其是使用Sim3进行匹配的。另外再上一篇博客中,对地图点更新是不包含当前关键帧的,所以还需要对当前关键帧地图点进行更新。

2022-09-21 14:44:22 101

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(59) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→位姿传播,地图点矫正

通过上一篇前面两篇博客,对计算 Sim3 的理论以及源码进行了详细的分析,也就是说 src/LoopClosing.cc 文件中被LoopClosing::Run() 调用的三个函数:DetectLoop(),ComputeSim3()已经梳理完成,接下来要讲解的函数就是 CorrectLoop() →闭环矫正。该函数还是十分复杂的。(1):(1):通过求解的Sim3以及相对姿态关系,调整与当前帧相连的关键帧位姿以及这些关键帧观测到的地图点位置(相连关键帧—当前帧)(2):(2。

2022-09-19 15:04:55 137

原创 史上最简SLAM零基础解读(10) - g2o(图优化)→示例代码讲解(slam十四讲第二版为例)

示例代码为在上一篇博客中,讲解了运行该示例代码环境的搭建,同时对 g2o 进行了简单的讲解。(1)(1)顶点和边的类型定义;(2)(2)构建图优化实例,配置求解器;(3)(3)添加点和边,构建求解图;(4)(4)执行优化。后续,会把源码拆解成这四个部分,分别进行讲解。在这之前,先说一下示例代码的目的。虽然上一篇博客已经把代码运行了起来,但是并没有讲解其作用。

2022-09-15 13:53:46 142

原创 史上最简SLAM零基础解读(7) - g2o(图优化)→简介环境搭建(slam十四讲第二版为例)

针对与 g2o(图优化) 的讲解,主要分成三个部分,分别为: 理论讲解,环境搭建,代码分析。那么现在我们开始第一步,理论讲解吧!

2022-09-13 10:26:56 474

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(58) 闭环线程→计算Sim3: 源码Sim3Solver::iterate()讲解

前面的博客,已经对 src/LoopClosing.cc 文件中 ComputeSim3() 函数的整体流程进行了讲解, 以及 Sim3 相关理论推导。(1):(1):先计算旋转矩阵R\mathbf{R}RM=∑i=1nPi′QiT=[SxxSxySxzSyxSyySyzSzxSzySzz](01)M​=i=1∑n​Pi′​QiT​=⎣⎡​Sxx​S。

2022-09-08 15:27:30 116

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(57) 闭环线程→计算Sim3:理论推导(2)求解R,使用四元数

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196 文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式,\color{

2022-09-06 15:31:32 116

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(56) 闭环线程→计算Sim3:理论推导(1)求解s,t

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196 文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式,\color{

2022-09-02 18:01:50 289

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(55) 闭环线程→计算Sim3:总体流程讲解ComputeSim3()

通过上一篇博客,对闭环检测进行了详细的讲解,通过闭环检测 LoopClosing::DetectLoop() 找到闭环候选关键帧,然后存储于 mvpEnoughConsistentCandidates 之中,根据 LoopClosing::Run() 函数的流程,执行完 DetectLoop() 之后,则会调用 ComputeSim3() 函数。该函数位于 src/LoopClosing.cc 文件中。问题:问题:这里首先出现的一个疑问就是,为什么我们要使用sim3?T=[Rt01]T。

2022-08-30 18:03:00 138 3

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(54) 闭环线程→闭环检测:寻找闭环候选关键帧 LoopClosing::DetectLoop()

通过前面的博客,了解了闭环线程中 LoopClosing::Run 的总体结果,这篇博客主要就是对其调用的函数 bool LoopClosing::DetectLoop() 进行讲解,其同样位于 src/LoopClosing.cc 文件中。主要功能为为检测闭环。在进行代码讲解之前,先来讨论下其是怎么实现的,如下图所示:图一假设机器人(相机)溜达之后回到了起始点附近,形成了一个如上图的环。这个时候呢,机器人就会思考,我是不是回到起始位置了呢?...

2022-08-26 16:38:56 236

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解:LoopClosing::Run

该部分的内容摘抄《视觉 SLAM 十四讲:从理论到实践》:通过前面的博客,可以知道,ORB-SLAM2在追踪的过程中,使用最多的跟踪方式为恒速模型跟踪当前普通帧TrackWithMotionModel(),其是视觉里程计追踪,也就是利用连续的图像序列来估计机器人移动距离的方法。然而,如果像视觉里程计那样仅考虑相邻时间上的关键帧,那么,之前产生的误差将不可避免地累积到下一个时刻,使得整个 SLAM 出现票积误差,长期估计的结果将不可靠,或者说,我们无法构建全局一致\color{red} 全局一致全局一致。..

2022-08-25 17:50:04 303

原创 史上最简SLAM零基础解读(6) - 卡方分布(chi-square distribution)和()卡方检验(Chi-Squared Test) → 理论讲解与推导

我们最终的目的是为了讲解如何在工程上使用卡方检验(Chi-Squared Test) ,在这之前我们需要了解两个重要的知识点,那就是卡方分布(chi-square distribution)和()卡方检验(Chi-Squared Test)。为了方便大家理解,以通俗的方式进行讲解,然后再引入专业的相关名词。

2022-08-20 12:12:02 269

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(19) 重投影误差,卡方检验→CheckFundamental,CheckHomography

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196 文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式,\color{

2022-08-19 12:48:15 163 2

原创 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(52) 局部建图线程→剔除关键帧KeyFrameCulling()、整体线程梳理

上一篇博客对 SearchInNeighbors() 函数进行了讲解,该函数的主要功能为检查并融合当前关键帧与相邻关键帧帧(两级相邻)中重复的地图点。接下来呢,原本是应该讲解一个重要的函数,那就是 Optimizer::LocalBundleAdjustment() 函数,其功能为局部优化。

2022-08-18 11:41:34 85

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除