micropython中断优先级_stm32cubemx 配置freertos中断优先级

stm32cubeMx 直接集成freertos，可以不需要自己手动移植只需要把freertos的选项勾选就可以。

但是生成的代码工程中，freertos暴露给用户的API接口并不是原生的freertos接口，是经过cmsis-rtos进行一次包装之后的。所以如果使用信号量、消息邮箱、定时器等等接口的时候要查询cmsis-rtos文档，并且cmsis-rtos有不同的版本，现在cubemx中集成的是v1版本，后期有可能会集成v2的。参考链接如下：

http://www.keil.com/pack/doc/CMSIS/RTOS/html/index.html

勾选了freertos然后生成工程代码的时候stm32cubemx会有个提示框弹出来：

它会强烈建议你把timebase源切换到非systick。这一步可能会有很多人搞不清楚，为什么不使用systick而要另外用个定时器。这里首先要弄明白的是这里的HAL timebase并不是freertos的任务调度器时钟。freertos的调度时钟是强制性使用systick的并且systick的中断优先级被设置为最低(这个原因后面叙述)。

这个hal timebase实际上是hal 库需要使用到的tick计数源，如果深入去看hal库会发现有很多有超时功能的函数接口就需要用到这个hal timebase。所以生成代码时候就强烈建议hal timebase和freertos 使用的systick不要共用。systick已经被强制为最低优先级，hal timebase用的话就可能产生计数不准的情况。

那么systick为什么被设置为最低优先级也是有原因的，因为freertos是一个嵌入式实时操作系统࿰