本文介绍了使用MATLAB Robotics Toolbox进行3自由度机器人运动学建模与仿真的过程，详细讨论了D-H参数法在建模中的应用，并展示了仿真结果。通过对关节和连杆的组合运动分析，探讨了机器人末端执行器的运动及位姿变化，为后续的运动规划研究奠定了基础。
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3 MATLAB构建机器人仿真模型
机器人学工具箱(Robotics Toolbox for MATLAB) 是MATLAB中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。
本次仿真使用软件版本为：MATLAB(2016a)及Robotics Toolbox for MATLAB(release9.10)
图3-1 3自由度机器人三维模型图
4 结束语
机器人运动学使用D-H参数法建模，各个关节和连杆的组合运动可实现预期的机器人末端的运动及位姿的变化，为后续机器人的运动规划提供研究。
参考文献：
[1]Bi S，Jie Liang. Robotic drilling system for titanium structures［J］. International Journal of Advanced Manufacturing Technology，2011，54 (5－8):767－774．
[2]李宪华，郭永存，宋韬．六自由度工业机器人手臂正运动学分析与仿真［
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