cordic sinx 代码_使用CORDIC算法求解角度正余弦及Verilog实现

本文是用于记录在了解和学习CORDIC算法期间的收获，以供日后自己及他人参考；并且附上了使用Verilog实现CORDIC算法求解角度的正弦和余弦的代码、简单的testbench测试代码、以及在Modelsim下的仿真结果。

本文主要参考了：

感谢！

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1、算法简介

CORDIC(Coordinate Rotation Digital Computer)算法即坐标旋转数字计算方法，是J.D.Volder1于1959年首次提出，主要用于三角函数、双曲线、指数、对数的计算。该算法通过基本的加和移位运算代替乘法运算，使得矢量的旋转和定向的计算不再需要三角函数、乘法、开方、反三角、指数等函数，计算向量长度并能把直角坐标系转换为极坐标系。因为Cordic 算法只用了移位和加法，很容易用纯硬件来实现，非常适合FPGA实现。

CORDIC算法是天平称重思想在数值运算领域的杰出范例。核心的思想是把非线性的问题变成了线性的迭代问题【4】。

CORDIC算法完成坐标或向量的平面旋转(下图以逆时针旋转为例)。

旋转后，可得如下向量：

旋转的角度θ经过多次旋转得到的(步步逼近，接近二分查找法)，每次旋转一小角度。单步旋转定义如下公式：

公式(2)提取cosθ，可修改为：

修改后的公式把乘法次数从4次改为3次，剩下的乘法运算可以通过选择每次旋转的角度去除，将每一步的正切值选为2的指数(二分查找法)，除以2的指数可以通过右移操作完成(verilog)。

每次旋转的角度可以表示为：

所有迭代角度累加值等于最终需要的旋转角度θ：

这里Sn为1或者-1，根据旋转方向确定(后面有确定方法，公式(15))，顺时针为-1，逆时针为1。

可以得到如下公式：

结合公式(3)和(7)，得到公式(8)：

到这里，除了余弦值这个系数，算法只要通过简单的移位和加法操作完成。而这个系数可以通过预先计算最终值消掉。首先重新重写这个系数如下：

第二步计算所有的余弦值并相乘，这个值K称为增益系数。

由于K值是常量，我们可以先忽略它。

到这里我们发现，算法只剩下移位和加减法，这就非常适合硬件实现了，为硬件快速计算三角函数提供了一种新的算法。在进行迭代运算时，需要引入一个新的变量Z，表示需要旋转的角度θ中还没有旋转的角度。

这里，我们可以把前面提到确定旋转方向的方法介绍了，就是通过这个变量Z的符号确定。

通过公式(5)和(15)，将未旋转的角度变为0。

一个类编程风格的结构如下，反正切值是预先计算好的。

1.1 旋转模式

旋转模式下，CORDIC算法驱动Z变为0，结合公式(13)和(16)，算法的核心计算如下：

一种特殊情况是，另初始值如下：

因此，旋转模式下CORDIC算法可以计算一个输入角度的正弦值和余弦值。

1.2 向量模式

向量模式下，有两种特例：

因此，向量模式下CORDIC算法可以用来计算输入向量的模和反正切，也能开方计算，并可以将直角坐标转换为极坐标。

2、硬件算法实现

根据【5】，可以看到CORDIC迭代算法的一种直接实现方式是反馈结构，此结构只设计一级CORDIC运算迭代单元、然后在系统时钟的驱动下，将本级的输出作为本级的输入，通过同一级迭代完成运算。这种方法硬件开销小、但控制相对复杂。

所以根据【1】、【2】，使用流水线结构实现了CORDIC迭代算法、求取了角度的正弦和余弦值。

下面分段介绍下各部分代码：

首先是角度的表示，进行了宏定义，360读用16位二进制表示2^16，每一度为2^16/360。

//360°--2^16,phase_in = 16bits (input [15:0] phase_in)//1°--2^16/360

`define rot0 16'h2000 //45

`define rot1 16'h12e4 //26.5651

`define rot2 16'h09fb //14.0362

`define rot3 16'h0511 //7.1250

`define rot4 16'h028b //3.5763

`define rot5 16'h0145 //1.7899

`define rot6 16'h00a3 //0.8952

`define rot7 16'h0051 //0.4476

`define rot8 16'h0028 //0.2238

`define rot9 16'h0014 //0.1119

`define rot10 16'h000a //0.0560

`define rot11 16'h0005 //0.0280

`define rot12 16'h0003 //0.0140

`define rot13 16'h0002 //0.0070

`define rot14 16'h0001 //0.0035

`define rot15 16'h0000 //0.0018

然后是流水线级数定义、增益放大倍数以及中间结果位宽定义。流水线级数16，为了满足精度要求，有文献指出流水线级数必须大于等于角度位宽16(针对正弦余弦计算的CORDIC算法优化及其FPGA实现)。增益放大2^16，为了避免溢出状况中间结果(x，y，z)定义为17为，最高位作为符号位判断，1为负数，0为正数。

modulecordic

(i