计算机如何获取图像,关于计算机视觉：如何获取图像的世界坐标

在使用Jean-Yves Bouget的Camera Calibration Toolbox和在纸板上印刷的棋盘格图案来校准摄像机之后，我获得了外部和固有参数，我可以使用这些信息来查找摄像机坐标：

Pc = R * Pw + T

之后，如何使用Pc和校准参数获取图像的世界坐标？

提前致谢。

编辑

目标是使用已校准的摄像机参数来通过已校准的摄像机测量平面对象。 要执行此任务，我不知道使用相机参数。 换句话说，我必须使用校准后的参数将图像的像素坐标转换为世界坐标。 我已经有了参数和新图像。 我该如何转换？

提前致谢。

我在考虑问题，并得出结果：

您找不到对象的大小。问题是单发拍摄，当您不知道物体离相机有多远时，您无法说出物体的大小。校准只是说图像平面距离相机多远(焦距)和镜头的张开角度。当焦距改变时，校准度也改变。

但是有一些可能性：

当不知道物体和相机之间的距离时，如何从图像中获得物体的真实尺寸？

因此，据我了解，您可以估算出对象的大小。

感谢您的答复。 实际上，我知道我的物体和相机之间的距离。 相机固定在平面上。 该实验的目的是验证相机校准的正确性，对图像中的物体进行测量，然后与手动测量同一物体进行比较。 这就是为什么我需要从图像的像素坐标获得世界坐标的主要原因。 我想知道在matlab中是否有任何数学方法可以做到这一点？

当(且仅当)您可以用校准的相机坐标表示物体的平面时，您的问题才能解决。

校准过程连同相机固有参数K一起输出每个校准图像Qwc_i = [Rwc_i | Twc_i]矩阵的坐标变换矩阵，该矩阵表示特定场景坐标系在该校准图像处的相机坐标中的位置和姿态。 。 IIRC，在Jean-Yves工具箱中，这是连接到校准棋盘左上角的框架。

因此，如果在一张校准图像中您的平面对象与棋盘位于同一平面上，那么要找到其在空间中的位置，您要做的就是将棋盘平面与从相机中心投射的相机光线相交(0， 0,0)到将对象成像的像素。

如果您的物体不在这些平面之一中，则您所能做的就是从其他信息(如果可用)中推断出物体自己的平面。根据已知大小和形状的特征。