安川机器人焊枪切换设定方法_安川机器人调试之：TCP的建立

TCP(Tool Center Point)作为机器人工具的重要属性，在系统前期的配置中非常的重要，一个精度很高的TCP，对我们的示教工作是很有帮助的。那么，安川机器人的TCP是如何建立的呢，本篇文章来给大家做详细的讲解。

1、将“安全模式”设定为“管理模式”，设定的步骤在前面的文章中我们已做介绍，在此不做赘述。

2、在主菜单中选择【机器人】，再按【工具】进入下一界面

3、在【工具】界面中(现在以在第五个工具序号中设置工具坐标为例)，将光标移到‘05’，按示教器上的【回车】键进入下一界面

4、在05号工具坐标界面中，按屏幕中上方的【实用工具】，再选择【校验】进入下一界面

5、在‘位置’处选择TC1，将机器焊枪头示教到TC1点

6、按亮示教器上的【修改】键，再按【回车】，TC1点记录完成。

7、同样的方法做TC2、TC3、TC4、TC5四点。完成后按屏幕左下脚的【完成】，进入下一界面

8、设TCP的X、Y、Z方向，Rx、Ry、Rz为0度是机器人出厂时的TCP角度，通过设置Rx、Ry、Rz的度数，使TCP的X、Y、Z方向达到理想状态。

以上便是安川机器人TCP的创建步骤，欢迎大家评论交流