matlab定位噪声位置,Matlab怎么样调节KALMAN滤波中的过程噪声和观测噪声

请教！！！

(1).在目标跟踪问题中，使用KALMAN滤波器的过程噪声和观测噪声得到目标的最优位置状态估计时过程噪声和观测噪声对其估计结果有着直接的影响，有什么办法可以协调或者是单独抑制其过程噪声和观测噪声？

(2)为什么观测噪声方差越大，KALMAN滤波器的跟踪效果越好呢(就是KALMAN滤波器的最优估计误差越小)？

(3)为什么观测噪声方差越大，KALMAN滤波器的启动收敛时间越长？(就是经过很长时间KALMAN滤波器才能以相对平稳的误差跟踪目标)

(4)有什么方法可以改进KALMAN滤波器的最优估计效果，就是使KALMAN滤波器得最优估计值跟理想值之差更小？

我怎么越学越晕了，,观测噪声协方差越大,目标跟踪精度就越差还是越好呀？我看有的论文上写的是,,观测噪声协方差越大,目标跟踪精度就越差，我觉得也应该是这样。可是为什么我的程序是,观测噪声协方差越大,目标跟踪精度就越好呢？？？

有明白的大师赶紧帮我看看好吗？

%(一)本程序反复测量一个不动点位置5m处的位置值。

clear

clc;

N=5000;

CON = 5;%假定固定点的位置为5

% 系统方程

% x(k+1)=x(k)+w;     % 状态方程

% y(k)=x(k)+v;       % 观测方程

%%%%%%%%%%%%%%%kalman filter%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

x = zeros(1,N);      %最优估计值

y = randn(1,N) +