卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波器

在信号处理、通信和现代控制系统中，需要对一个随机动态系统的状态进行估计。由一个测量装置对系统状态进行测量，这个测量过程是间接的和有噪的，通过记录的观测值对状态进行最优估计，并且这种估计是递推进行的，这是卡尔曼滤波（Kalman Filter,KF）所解决的问题。

目的是找到信号x 的估值 ,。并且希望能对所有的k值都能找到对应的估值。

第一步：建立模型

过程噪声和测量噪声互相统计独立。
噪声参数越接近实际，输出真实值就越好。

第二步：开始过程
决定一些必要的参数以及初始值。

第三步：迭代
记住：前一状态的估值将成为当前状态的输入。

基于卡尔曼滤波器的PID控制

卡尔曼