can总线报文是固定的吗_CAN总线之报文解析

CAN总线之报文解析

发布时间：2019-01-02 17:16,

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CAN

上一节

中初步接触CAN总线，梳理了一些关于CAN总线的基础内容。本节将深入了解CAN总线的结构，包括报文的组成，内容和处理形式。

另外这一片文章

，对CAN报文的结构解析的非常明确，可以先通过这篇文章了解一下，后面在对其进行总结。

看到一个关于CAN总线工作原理非常形象的一个比喻：

和其他总线一样，CAN总线的通信也是通过一种类似于“会议”的机制实现的，只不过会议的过程并不是由乙方(节点)主导，而是每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题(多主通信模式)，二者对应关系如下：

<>CAN报文协议

CAN协议是通过以下5种类型的帧进行的：

* 数据帧：用于发送单元想接收单元传送数据的帧

* 遥控帧：用于接收到单元向具有相同ID的发送的单元请求数据的帧。

* 错误帧：用于当检测出错误时想其他单元通知错误的帧

* 过载帧：用于接收单元通知其他尚未做好准备的帧

* 间隔帧：用于将数据帧和遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。数据帧和遥控帧包含这两种格式。

数据帧一般有7个段构成：

帧起始——表示数据帧开始的段

仲裁段——表示该帧优先级的段，由远程传输请求位(RTR)组成，RTR标明是数据帧还是请求帧，请求帧没有数据字节；

控制段——表示数据的字节数及保留位的段，包含标识符扩展位(IDE)

，指出是标准格式还是扩展格式。还包括一个保留位(用于将来扩展)。最后四个位用来指明数据场中的数据的长度(DLC)

数据段——数据的内容，一个帧可以发送0—8个字节的数据

CRC段——检查帧的传输错误的段、

ACK段——确认可以正常接收的段，包括应答位和应答分隔符。均为隐形电平(逻辑1)

帧结束——表示数据帧结束的段。

如下图，是数据帧的构成：

标准格式的数据段：识别符(ID)的长度 为11位，这些为按ID28到ID18的顺序发送，最低位是ID18, 7个最高位(ID28-ID22)不能全是隐形；

扩展格式的数据段

：标识符长度为29位，是在标准标识符的基础上增加18位扩展符，可以分为11位的基本ID和18位的扩展ID，基本ID按ID28—ID18的顺序发送，基本ID定义扩展帧的基本优先权。

扩展ID包含18位，按照ID17—ID0顺序发送。

RTR位：在标准帧里识别符后面是RTR位，其在数据帧里必须全是显性，在请求帧里必须全是隐性。

SRR位(扩展格式)：替代远程请求位(substitute remote request

bit)，是一个隐性位，带替扩展格式中标准帧的RTR位的位置，因此在标准帧与扩展帧冲突时，通过标准帧优先于扩展帧这一途径解决。

CAN总线的工作原理(流程图)：

参考：

https://wenku.baidu.com/view/ef57d00502020740be1e9b7f.html?sxts=1546419950698

https://wenku.baidu.com/view/7c6e8c3c50e2524de4187e53.html?rec_flag=default&sxts=1546419708212

https://www.cnblogs.com/spoorer/p/6649303.html