can总线报文是固定的吗_CAN总线负载率的计算方式

     今天这篇文章主要是介绍当前汽车中使用的总线的类型及负载率的计算方式，用于汽车电子工程师学习及应用在日常工作中；当前汽车中常见总线类型是CAN，CAN FD， FlexRay及LIN总线；今天我们先介绍CAN总线计算方式，在以后文章中介绍CAN FD等其它总线计算方式；

      控制器局域网 (Controller Area Network，简称CAN或者CAN bus) 是一种功能丰富的车用总线(英语：Vehicle bus)标准。被设计用于在不需要主机(Host)的情况下，允许网络上的单片机和仪器相互通信。它基于消息传递协议；基于信息导向传输协定的广播机制(Broadcast Communication Mechanism)上。其根据信息的内容，利用信息标志符(Message Identifier，每个标志符在整个网络中独一无二)来定义内容和消息的优先顺序进行传递；

        在计算CAN报文的负载率前，我们需要知道CAN数据帧的构造，如下图：

      基于数据场为8Bytes，CAN的一帧报文的长度是108bit，这个是不包含位填充；

      这里需要引入CAN位填充机制介绍：CAN传输器会在相同极性的五