can总线报文是固定的吗_CAN总线基础精华课程～CAN总线报文

CAN报文(第1页/共3页)

CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文。没有办法把报文单独发送给特定的节点；所有节点都将原封不动地捕获所有报文。但是，CAN硬件能够提供本地过滤能力，从而每个节点可以只对感兴趣的报文做出响应。

CAN报文

CAN使用短报文 – 最大实用负载是94位。报文中没有任何明确的地址；相反，可以认为报文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容默示地确定其地址。

报文类型

CAN总线上有四种不同的报文类型(或“帧”)：

1. 数据帧
2. 远程帧
3. 错误帧和
4. 过载帧

1. 数据帧

概要：“大家好，这是一些标签为X的数据，希望满足您的需要！”

数据帧是最常见的报文类型。由下列主要部分组成(出于简洁性目的，忽略了一些细节)：

• 仲裁字段。当两个或多个节点争夺总线时，确定报文的优先级。仲裁字段包含：
• 对于CAN 2.0A，一个11位的标识符和一个支配数据帧的RTR位。
• 对于CAN 2.0B，一个29位的标识符(这个标识符还包含两个隐性位：SRR和IDE)和RTR位。
• 数据字段。包含0到8字节数据。
• CRC字段。包含一个基于报文大部分数据计算得到的15位校验和。校验和用于错误检测。
• 确认位。任何能够正确接收报文的CAN控制器都会在每条报文的末尾发送一个确认位。传输器检查确认位是否存在，如果没有检测到确认位，会重传报文。

注1：请注意，总线上存在确认位不表示任何目标地址已经收到报文。唯一表示的是，总线上的一个或多个节点已经正确收到报文。

注2：仲裁字段中的标识符不一定标识报文的内容(尽管其名字会让人如此认为)。

CAN 2.0A(“标准CAN”)数据帧

CAN 2.0B(“扩展CAN”)数据帧