can总线报文是固定的吗_CAN总线协议的报文帧结构形式

(1)

数

据

帧

:

由

七

种

不

同

的

位

域

(Bit Field)

组

成

：

帧

起

始

(Start of )

、

仲

裁

域

(Arbitration Field)

、控制域

(Control Field)

、数据域

(DataField)

、

CRC

域

(CRC

Field)

、应答域

(ACK Field)

和帧结尾

(End of )

。数据域的长度可以为

0

～

8

个字

节。

1)

帧起始

(SOF)

：帧起始

(SOF)

标志着数据帧和远程帧的起始，

仅由一个“显性”

位组成。

在

CAN

的同步规则中，当总线空闲时

(

处于隐性状态

)

，才允许站点开

始发送

(

信号

)

。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿

(

该方式称为“硬同步”

)

。

2)

仲裁域：仲裁域由标识符和

RTR

位组成，标准帧格式与扩展帧格式的仲裁域

格式不同。标准格式里，仲裁域由

11

位标识符和

RTR

位组成。标识符位 有

ID28

～

IDl8

。扩展帧格式里，仲裁域包括

29

位标识符、

SRR

位、

IDE

位、

RTR

位。其标识符有

ID28

～

ID0

。为了区别标准帧格式和扩展帧格式，

CAN l

．

0

～

1

．

2

版本协议的保留位

r1

现表示为

IDE

位。

IDE

位为显性，表示数据帧为标

准格式；

IDE

位为隐性，表示数据帧为扩展帧格式。在扩展帧中，替代远程请

求

(Substitute Remote Request

，

SRR)

位为隐性。仲裁域传输顺序为从最高位到

最低位，其中最高

7

位不能全为零。

RTR

的全称为“远程发送请求

(Remote

TransmissionRequest)”

。

RTR

位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为

“隐性”。它是区别数据帧和远程帧的标志。

3)

控制域：

控制域由

6

位组成

，包括

2

个保留位

(r0

、

r1

同于

CAN

总线协议扩

展

)

及

4

位数据长度码，允许的数据长度值为

0

～

8

字节。

4)

数据域：发送缓冲区中的数据按照长度代码指示长度发送。对于接收的数据

，

同样如此。

它可为

0

～

8

字节，每个字节包含

8

位

，首先发送的是

MSB(

最高位

)

。

5)CRC

校验码域：

它由

CRC

域

(15

位

)

及

CRC

边界符

(

一个隐性位

)

组成

。

CRC

计算中，被除的多项式包括帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域及

15

位为

0

的

解

除

填

充

的

位

流

给

定

。

此

多

项

式

被

下

列

多

项

式

X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1

除

(

系数按模

2

计算

)

，相除的余数即为发至总

线的

CRC

序列。发送时，

CRC

序列的最高有效位被首先发送／接收。之所以

选用这种帧校验方式，是由于这种

CRC

校验码对于少于

127

位的帧是最佳的。

6)

应答域：应答域由发送方发出的

两个

(

应答间隙及应答界定

)

隐性位组成

，所

有接收到正确的

CRC

序列的节点将在发送节点的应答间隙上将发送的这一隐性