pcl ptr转换_PCL: RGB-D图像转换成点云数据+点云融合

最新推荐文章于 2024-04-12 14:55:55 发布
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文章标签： pcl ptr转换
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_29798439/article/details/113011075
版权
本文介绍如何将3帧RGB-D图像转换为点云数据，并使用多帧融合算法生成最终点云。通过读取相机姿态信息，利用PCL库进行点云变换和叠加，最终显示和保存融合后的点云结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 题目

已经给定3帧(不连续)RGB-D相机拍摄的 RGB + depth 图像，以及他们之间的变换矩阵(以第一帧为参考帧)，请将上述3帧RGB-D图像分别生成点云并融合出最终的点云输出。

数据如下:

0068944923db

rgb0.png

0068944923db

rgb1.png

0068944923db

rgb2.png

0068944923db

depth0.png

0068944923db

depth1.png

0068944923db

depth2.png

相机位姿文件:

cameraTrajectory.txt内容如下:

//# tx ty tz qx qy qz qw

0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 0.000000000 1.000000000

-0.288952827 0.222811699 -0.252029210 0.054562528 -0.312418818 -0.288284063 0.903498590

-0.650643229 0.383824050 -0.501303971 -0.016285975 -0.159155473 -0.111743204 0.980774045

0068944923db

image.png

2.RGBD图像转点云数据+点云融合代码

// RDGD图像转点云数据

#include

//点云文件IO(pcd文件和ply文件)

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