PCL：PointXYZ和PointXYZRGB相互转换

1.介绍

点云数据通常以不同的类型存储，比如只包含 XYZ 坐标的点云（PointCloud<PointXYZ>），以及带有 RGB 颜色信息的点云（PointCloud<PointXYZRGB>）。在某些情况下，我们需要将一个类型的点云转换为另一个类型，以满足特定的需求。

2.相关参数

pcl::copyPointCloud 函数用于将一个点云类型的数据复制到另一个点云类型。在本例中，我们将一个类型为 PointCloud<PointXYZ> 的点云复制到 PointCloud<PointXYZRGB> 类型的点云中。

3.实现

下是一个简单的示例代码，演示了如何将 PointCloud<PointXYZ> 转换为 PointCloud<PointXYZRGB>：

#include <iostream>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_rgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud_xyz, *cloud_rgb);

    return 0;
}