matlab坐标系转换_双臂Matlab仿真建模：正运动学

最新推荐文章于 2023-02-28 09:34:25 发布

re1key

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文章标签： matlab坐标系转换

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_29798439/article/details/113489308

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本文介绍了如何在Matlab中进行双臂机器人的正运动学建模，特别是PUMA560和UR构型的双臂机器人。通过DH参数法建立坐标系，并探讨了坐标系之间的转换，包括角度偏置的影响。文章还讨论了如何将全局坐标系的轨迹映射到肩关节坐标系，为双臂协同轨迹规划打下基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

实际上，如果就把双臂中的每个臂当做单个的机械臂进行规划，那么用matlab进行双臂建模就没有太大必要，只需要对每个单臂进行单独规划即可。但是，如果涉及到双臂之间的协同轨迹规划，如上图所示，这时用matlab进行双臂建模仿真就会显得事半功倍。本文先只介绍双臂在matlab中的正运动学建模，后续会补充在matlab中如何进行双臂轨迹规划。

PUMA560构型双臂

熟悉Peter大神工具箱的都知道，该工具箱使用dh连杆建模，建立双臂模型，需要建立腰关节连杆，并将两个单机械臂组合到腰关节上。如下图所示，本文针对puma560构型双臂采用改进DH建模(具体建模步骤见博客机器人学回炉重造(1)：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用(附ABB机械臂运动学建模matlab代码))，此时腰关节连杆坐标系就是基坐标系X0Y0Z0，此时的肩关节坐标系X2Y2Z2就是单臂机器人的基坐标系，然后就从肩关节坐标系开始建立单臂的DH坐标系，也可以认为是单独的腰关节连杆坐标系+单臂的DH坐标系，需要注意的是建立整体DH坐标系时腰关节与肩关节之间需要加-pi/2角度偏置，目的是将puma560构型的机械臂垂下去，下图中的虚线X2即为不加偏置的肩关节坐标系，实线X2即为加了偏置角度后的肩关节坐标系,d=肩宽/2。