foc学习笔记（一）坐标变换与MATLAB仿真

在电流采样中，控制器接受到的电流实际上是ABC三相正弦交变电流，但PID控制算法控制交流是困难的，且在ABC坐标系中电势方程求解十分复杂，因此需要进行坐标变换减小控制难度。对于采集到的三相电流，foc算法进行了Clarke变换与Park变换，将三相交流变换为d，q两轴正交直流，前者控制定子磁场，后者控制电机力矩。在通过采样得到d、q轴电流后，将其与输入的目标值比较，再经过PID 控制器之后，便可再进行反Park、反Clarke变换，对定子三相电流进行控制。

1.Clarke变换，它是等幅值变换，将三相定子电流Ia、Ib、Ic变换为正交的正弦电流Iα、Iβ。变换后的电流不仅作为Park变换的一部分输入，也可以在无感控制中用于计算转子角。以下是MATLAB仿真

2.park变换：Park变换将正交的正弦电流Iα、Iβ变换为直流电流Id，Iq，前者反映电机定子的磁场，后者去反映电机的力矩。由于变换后的dq0坐标系跟随转子转动，其同定子坐标系的夹角也为转子角。以下是MATLAB仿真。

3.反Park变换：将d轴与q轴的电压数据结合转子角变换为正交的α轴、β轴的电压数据，这一步的作用为接受处理后的反馈值与目标值，向电机施加控制信息。以下是MATLAB仿真。

4.反Clarke变换:以α轴、β轴的电压为输入，变换为Va、Vb、Vc三相互差120°的电压正弦波。

以下是将四个变换连接到一起的测试，以反Park变换为起始，并给予初始值Id=0，Iq=1，theta周期为0.5s，值在0~2pi间变化，用以模拟转子角。

四个示波器的波形如下，可以清晰地看到变换效果。