在电流采样中,控制器接受到的电流实际上是ABC三相正弦交变电流,但PID控制算法控制交流是困难的,且在ABC坐标系中电势方程求解十分复杂,因此需要进行坐标变换减小控制难度。对于采集到的三相电流,foc算法进行了Clarke变换与Park变换,将三相交流变换为d,q两轴正交直流,前者控制定子磁场,后者控制电机力矩。在通过采样得到d、q轴电流后,将其与输入的目标值比较,再经过PID 控制器之后,便可再进行反Park、反Clarke变换,对定子三相电流进行控制。
1.Clarke变换,它是等幅值变换,将三相定子电流Ia、Ib、Ic变换为正交的正弦电流Iα、Iβ。变换后的电流不仅作为Park变换的一部分输入,也可以在无感控制中用于计算转子角。以下是MATLAB仿真
2.park变换:Park变换将正交的正弦电流Iα、Iβ变换为直流电流Id,Iq,前者反映电机定子的磁场,后者去反映电机的力矩。由于变换后的dq0坐标系跟随转子转动,其同定子坐标系的夹角也为转子角。以下是MATLAB仿真。
3.反Park变换:将d轴与q轴的电压数据结合转子角变换为正交的α轴、β轴的电压数据,这一步的作用为接受处理后的反馈值与目标值,向电机施加控制信息。以下是MATLAB仿真。
4.反Clarke变换:以α轴、β轴的电压为输入,变换为Va、Vb、Vc三相互差120°的电压正弦波。
以下是将四个变换连接到一起的测试,以反Park变换为起始,并给予初始值Id=0,Iq=1,theta周期为0.5s,值在0~2pi间变化,用以模拟转子角。
四个示波器的波形如下,可以清晰地看到变换效果。