nao机器人python库安装_NAO机器人学习笔记（1）

1 NAO机器人硬件

1.1 红外线

红外线发射角度-60°~+60°，波长940nm.

1.2 超声波(声纳)

NAO能够探测前方0.25~2.55m内是否有障碍物，探测角度60°，超声波频率为49kHZ.

1.3 传感器

1.3.1 接触传感器

触摸、按压、划过接触传感器可以出发接触传感器产生电信号，进而完成向机器人输入信息.

头部：前中后三个触摸传感器。

手部触摸传感器，脚前部的碰撞传感器(也起到缓冲作用)。

胸前：长按、短按、连按。

开机：按胸前按钮。

报IP地址：在开机并且联网状态下，按胸前按钮。

关机：在开机状态下，按胸前按钮。

自主生活状态：连续按两次胸前按钮进入或退出。

1.3.2 惯性传感器：测量身体状态以及加速度，包括2个陀螺仪，1个加速度计。

1.3.3 位置传感器(MRE磁性编码器)：测量机器人自身关节位置，36个。

1.3.4 压力传感器：每只脚上有4个压力传感器，用来确定每只脚重心的位置。在行走过程中，NAO根据重心为在进行不太调整以保持身体平衡。

1.4 发光二极管LED

头部传感器周围：12个LED

耳部：2*10个16级蓝色LED, 眼部2*8个全彩色LED, 胸前按钮和双足各有1个RGB全彩色LED.

1.5 执行器: 包括安装在各关节处的直流电机、超声波发送器、LED等。

2 NAO关节运动模型

2.1 使用的坐标系