现代控制理论输出y_现代控制理论线性系统入门(三)输入输出变量的稳定性

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善道：线性系统控制入门(二)状态变量的解和渐近稳定性​zhuanlan.zhihu.com

渐近稳定是状态变量的特性，如果再度考虑系统的输入输出行为，这个输入输出变量的稳定性可以由单变量输入单变量输出(Single-Input-Single-Output, SISO)时传递函数以及多变量输入输出(Multi-Input-Multi-Output, MIMO)的传递矩阵来描述。

3.1传递函数和传递矩阵

当

时，普通的线性时不变系统退化为SISO系统

(3.1)

对其进行拉普拉斯变换，有

(3.2)

所以

(3.3)

当

时，比较

和上式，可得传递函数

定理3.1 传递函数
线性时不变的SISO系统的传递函数

有

为传递函数的分子多项式，

是传递函数分母多项式。两者互质，且有微分度

。而逆矩阵

可以表示为伴随矩阵和行列式的分式

(3.4)

所以传递函数也可以写成以下形式

(3.5)

就对应了系统的动态矩阵

的特征多项式，传递函数的极点恰为矩阵

的特征值，但是反过来传递函数的极点不一定为动态矩阵的特征值，这一点在之后说明。分母多项式

最高阶数为

。分子多项式

最高阶数为

，或当直接控制系数

， 最高阶数为

。因为在计算时可知，分子部分计算伴随矩阵时会从原矩阵