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RSS订阅原创 ubuntu系统网络设置问题汇总
inet”后面的IP地址是该网卡的IP地址，“netmask”后面的值是该网卡的子网掩码，“RX errors”和“TX errors”表示该网卡接收和发送过程中发生的错误数量。注意，设置了静态IP地址不一定成功，这时候我们需要检查是否能够PING通。“RX packets”表示该网卡接收到的数据包数量，“TX packets”表示该网卡发送的数据包数量，“ether”后面的值是该网卡的MAC地址，网卡信息可能有多个，比如这里就有两个网卡。这时候选择我们想要固定的静态IP地址的网卡。
2024-02-28 19:11:13
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原创 机器人中的数值优化进阶|【三】三次样条曲线推导（下）
势场函数的计算较为容易，主要关注梯度的推导与计算。通过该式可以组装一个矩阵计算公式，得到梯度。接之前的内容，现在开始考虑势场函数。
2024-02-02 15:43:25
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原创 机器人中的数值优化进阶|【一】三次样条曲线推导（上）
来实现对样条曲线的生成。控制点意味着样条曲线必然要经过这几个点。对于每一段曲线，都可以由。考虑到位置连续性,速度连续性和加速度连续性，对位置连续性，有。在三次样条曲线中，样条曲线通过一系列控制点。设定边界条件，即初始时和末尾时速度为0，有。我们知道三次样条曲线必须过控制点，因此有。，整理上面各式，有如下形式。考虑到加速度连续性，有。现在考虑计算能量的梯度。来表征曲线，其定义为。现在开始能量相关推导。
2024-02-02 15:18:35
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原创 视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式
无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第l个地图点变换到相机坐标系下为flwxyzT变换到相机坐标系下为flciRcbRwbiTflw−pwbipcb观察上式，易知转换的过程为先从世界坐标系转换到body坐标系，再从body坐标系转换到相机坐标系rcxlizli−uliylizli−vliTulivli。
2024-01-29 14:06:57
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原创 视觉SLAM十四讲|【五】相机与IMU时间戳同步
Zuv1fx000fy0cxcy1XYZKP其中，Kfx000fy0cxcy1。
2024-01-11 10:37:45
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原创 视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导
ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega = \frac{1}{2}((\omega_b^k+n_k^g-b_k^g)+(w_b^{k+1}+n_{k+1}^g-b_{k+1}^g))ω=21((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))其中，wbkw_b^kwbk为kkk时刻下body坐标系的角速度，nkgn_k^gnkg为kkk时刻下陀螺仪白噪声，bkgb_k^gbkg为kkk时刻下陀螺仪偏置量。nkan
2024-01-08 23:40:49
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原创 视觉SLAM十四讲|【三】李代数旋转计算示例
δRδR−1p以右旋近似，可以得到如下ϕ→0limϕ((Rexpϕ∧))−1p−R−1pϕ→0limϕexpϕ∧−1R−1p−R−1pϕ→0limϕIϕ∧−1R−1p−R−1pϕ→0limϕI−ϕ∧R−1p−R−1pϕ→0limϕ−ϕ∧R−1p为了将分母中的ϕ。
2024-01-08 20:42:27
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原创 视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数
设一个三维向量ϕt∈R3ϕt∈R3，有ϕt∧R˙tRtTϕt∧R˙tRtT注意，∧\land∧为矩阵化符号，得到一关于ϕ\phiϕ的反对称矩阵，因此该等式要求R˙tRtTR˙tRtT为反对称矩阵。
2023-12-25 17:07:04
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原创 视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动
SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{ R \in \mathbb{R^{n \times n}} | RR^T=I,det(R)=1 \}SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)为特殊正交群设aaa为一点坐标(x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)。旋转与平移的结合可以描述为如下形式a′=RTa+ta'=R^Ta+ta′=RTa+tRT=R−1R^T = R^{-1}RT=R−1RRT=I,det(R)=1RR^T=I
2023-12-25 15:29:59
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原创 机器人中的数值优化|【七】线性搜索牛顿共轭梯度法、可信域牛顿共轭梯度法
线性搜索牛顿-CG方法，也称为截断牛顿方法。最基础的Newton step是通过求解线性系统的方程。因此，一旦产生了一个负曲率的方向，我们就终止了CG迭代。然而，CG方法是用来求解正定系统的，当。不接近解时，hessian阵。
2023-09-27 23:13:22
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原创 机器人中的数值优化|【六】线性共轭梯度法，牛顿共轭梯度法
关于牛顿-共轭梯度法，笔者认为对其最直接和最根本的认识，这篇帖子写得特别好，可以参考東雲正樹的一文。
2023-09-27 19:14:20
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原创 机器人中的数值优化|【五】BFGS算法非凸/非光滑处理
在往期中我们对拟牛顿法以及BFGS等算法进行了详细的推导和学习，但是之前讨论的都为在保证函数凸且光滑的情况，那么如果函数非凸或者非光滑呢？我们在本节中进行一下研究。
2023-09-27 13:52:52
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原创 机器人中的数值优化|【四】L-BFGS理论推导与延伸
在上一节中我们对拟牛顿法进行了详细的推导，特别是对BFGS的推导过程比较熟悉了，我们发现BFGS虽然解决了牛顿法中hessian可能不存在以及hessian求逆计算复杂的通电，但是在大规模优化过程中，很可能没有办法去存储一个。矩阵，因此Limited memory GFGS算法自然而然就被提出，表示使用有限的空间来进行计算。个向量，然后每次迭代最近的结果即可计算出近似矩阵。来得到，LBFGS的思想是不再使用所有的。，避免显式保存矩阵信息。，而是通过使用最近的。
2023-09-26 22:30:45
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原创 机器人中的数值优化|【三】无约束优化，拟牛顿法，共轭梯度法理论与推导
在前面的章节中，我们学习了牛顿法，牛顿法的核心是先通过将函数泰勒展开，近似为一个二阶项目，对这个二阶项求导，可以得到极值点，则直接找到了在函数展开点附近的最优点。注意，我们这里说的是函数展开点附近的最优点。因为泰勒展开存在截断误差，我们是不能认为该点就是精确解的。下面是公式层面的一个推导。xminfx对x,我们于xt处（第t次迭代的x）位置进行二阶泰勒展开，有fx≈fxtf1xtx−xt21f2xtx−xt。
2023-09-24 23:50:49
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原创 非线性系统【七】|输入-输出稳定性
如果存在定义在0∞0∞上的KK类函数α\alphaα和非负常数β\betaβ，对于所有的u∈Lemu∈Lem和τ∈0∞τ∈0∞满足∣∣Huτ∣∣L≤α∣∣u∣∣Lβ∣∣Huτ∣∣L≤α∣∣u∣∣Lβ则映射Lem→LeqLem→Leq是稳定的。如果存在非负常数γ\gammaγ和β\betaβ，对于所有的u∈Lemu。
2023-03-15 15:50:01
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原创 非线性系统【六】|有界性，毕竟有界性，输入-状态稳定性
非线性系统【六】|有界性，毕竟有界性，输入-状态稳定性定义4.6对于系统x˙=f(t,x)\dot{x}=f(t,x)x˙=f(t,x)如果存在一个与t0t_0t0无关的正常数ccc,t0≥0t_0 \geq 0t0≥0，则对于每个a∈(0,c)a \in (0, c)a∈(0,c)，存在与t0t_0t0无关的β=β(a)>0\beta = \beta(a) >0β=β(a)>0满足∣∣x(t0)∣∣≤a→∣∣x(t)∣∣≤β,∀t≥t0||x(t_0)||\leq a \r
2023-03-15 14:11:18
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原创 非线性系统【四】|比较函数，非自治系统
对于连续函数β0α×0∞→0∞β0α×0∞→0∞如果对于每个固定的s，映射βrs\beta(r,s)βrs都是关于r的κ\kappaκ函数，并且对于每个固定的r，映射βrs\beta(r,s)βrs是s的递减函数，且当s趋近于无穷时κ\kappaκ趋近于0，则β\betaβ属于KLKL函数。
2023-03-14 14:27:40
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原创 Windows10 安装wsl2、Ubuntu相关操作
键盘上按下win+r,输入winver，查看系统版本。必须运行 windows 10 版本 2004 及更高版本（内部版本 19041 及更高版本）或 windows 11。满足版本要求后，继续下一步。
2023-02-14 22:22:17
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原创 机器人中的数值优化|【二】最速下降法，可行牛顿法的python实现，以Rosenbrock function为例
首先我们定义一个基本的优化方法类，在类中对法各种方法进行抽象的实现。
2023-01-10 16:14:12
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原创 机器人中的数值优化|【一】数值优化基础
本文通过探讨机器人中的数值优化方法，研究包含各种凸优化的理论和数值优化方法。令X是线性空间。如果对于X的子集S中的所有x和y，并且在区间 [0,1]中的所有t，点(1−t)x+ty也属于S，则S称为凸集。
2023-01-03 16:29:46
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原创 约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（五）工作安排问题Job constraint problem
约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（五）工作安排问题Job constraint problem
2022-12-20 16:57:42
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原创 约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（四）地图填色问题Map coloring problem
约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（四）地图填色问题Map coloring problem对于如上所示的澳大利亚地图，我们只用红蓝绿三种颜色填色，要求相邻两省份颜色不能相同，使用CSP求解器求解。问题的具体描述写在txt文件中，格式如下Australia Map Coloring Problem from AIMAWA NT Q NSW V SA TWA NT SANT Q SA WAQ NSW SA NTNSW V S
2022-03-05 12:33:41
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原创 约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（三）Inference and variables order
约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（三）Inference and variables order排序的接口定义import java.util.List;import java.util.Map;public interface Oder<V,D> { boolean oderUnassigned(List<V> unassigned,AbstractAssignment<V,D> a
2022-03-05 12:23:21
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原创 约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（二）问题的定义
约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（二）问题的定义接上篇，我们开始直接代码部分的工作，首先是问题的定义，对于一个约束，我们有一个基类如下所示：import java.util.ArrayList;import java.util.List;public class AbstractConstraint<V,C> { List<V> variableList; public Abstract
2022-03-05 12:16:48
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原创 约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（一）原理部分
约束满足问题(Constraint Satisfaction Problem, CSP)的Java实现（一）原理部分问题的定义一个约束满足问题由三个部分组成，即 变量， 可行域， 约束。按照本人理解，变量为需要求解的量，可行域为变量中每个变量对应的可选择的值域，一般考虑为离散的问题。约束一般分为unary constraint, binary constraint,和多约束，但多约束也可以转换为binary constraint。unary constraint:T1≠d1T_1 \neq d_
2022-03-05 12:07:23
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原创 坦克世界WOT圣诞碎片抽箱子活动最优策略
坦克世界WOT圣诞碎片抽箱子活动最优策略坦克世界圣诞可以通过使用碎片抽取邮票，每个相簿含有70张邮票，集齐可以换取皮肤。其中，有三种抽取的策略。通过1250碎片抽取指定相簿的随机邮票，如果抽到重复的，分解该邮票可以返还100点碎片通过3500碎片抽到不重复的邮票。使用充能器直接抽取不重复的邮票。但是充能器的数量有限，我们在此不做考虑。那么，采用怎么样的策略才能使得消耗的碎片的数学期望最小呢？首先研究第一种方法。我们设抽取kkk次可以抽到我们没有抽到过的邮票，此时设我们还有xxx张邮票没有抽到
2022-01-02 10:22:12
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原创 非线性系统【三】LaSalle不变原理
非线性系统【三】LaSalle不变原理引理4.1如果方程x˙=f(x)\dot{x}=f(x)x˙=f(x)的解x(t)x(t)x(t)有界，且当t≥0t\ge0t≥0时属于DDD,那么其正极限集L+L^+L+是非空不变紧集，且当t→∞t\rightarrow \infint→∞时，x(t)x(t)x(t)趋近于L+L^+L+定理4.4 LaSalle定理设Ω⊂D\Omega\subset DΩ⊂D是方程的一个正不变紧集。设V:D→RV:D\rightarrow RV:D→R是连续可微函数，在Ω\O
2021-09-30 14:31:32
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原创 非线性系统【二】Lyapunov稳定性
非线性系统【二】Lyapunov稳定性定义4.1对于平衡方x˙=f(x)\dot{x}=f(x)x˙=f(x)的平衡点x=0x=0x=0如果对于每个ϵ>0\epsilon >0ϵ>0都存在δ=δ(ϵ)\delta=\delta(\epsilon)δ=δ(ϵ)，且满足∣∣x(0)∣∣<δ→∣∣x(t)∣∣<ϵ,∀t≥0||x(0)||<\delta \rightarrow ||x(t)||<\epsilon,\forall t\ge0∣∣x(0)∣∣&
2021-09-30 14:04:42
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原创 非线性系统【一】基本性质
非线性系统【一】基本性质存在性和唯一性对于一个初值问题：x˙=f(x,y),x(t0)=x0\dot{x}=f(x,y), x(t_0)=x_0x˙=f(x,y),x(t0)=x0定理3 局部存在性和唯一性设f(t,x)f(t,x)f(t,x)对ttt分段连续，且满足Lipscitz条件：∣∣f(t,x)−f(t,y)∣∣≤L∣∣x−y∣∣||f(t,x)-f(t,y)||\le L||x-y||∣∣f(t,x)−f(t,y)∣∣≤L∣∣x−y∣∣∀x,y∈B={x∈Rn∣∥x−x
2021-09-29 13:48:11
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原创 现代控制理论（一）
现代控制理论（一）系统的描述内部描述外部描述状态变量：足已完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量称为状态变量。状态向量：如果把N个状态变量用适量形式表示，并把这些状态变量看作是矢量的分量，则就把这些成为状态向量（简称状态）状态空间：状态向量取值的空间，即以状态变量各个向量所构成的n维空间成为状态空间。状态方程：每个状态变量的一阶导数与所有状态变量和输入变量的数学方程称之为状态方程。...
2020-03-03 12:06:30
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原创 亲测有效的中文latex环境配置教程
亲测有效的中文tex教程最近因为大作业的缘故，需要使用latex进行排版。但以前我只用过英文latex，并没有用过中文，因此一路上踩了很多坑。这里记录一下。1.如何配置latex环境个人建议先安装texlive，再安装texstudio，具体安装过程比较简单这里不再多讲。2.CTEX中文环境配置ctex已经太久没有维护了，现在存在各种bug，这种弟弟玩意还能留？浪费了爷太多时间在上面，给...
2019-12-18 22:22:12
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原创 matlab多项式插值方法实现
matlab多项式插值方法实现最近学习计算方法，需要实现一些方法。但是我又不愿意去直接调用matlab原有的方法，因此在这里实现了一些插值方法。拉格朗日插值法function yout = LagZ(xmatrix, ymatrix, x)yout=0;n = length(xmatrix);li = ones(1,n);for i=1:n for j=1:n ...
2019-12-04 17:36:02
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原创 ubuntu安装并更新python版本，将python3.7指向python3
最近需要配置python3环境，但是网上的教程都太繁琐，因此在这里记录一下一个比较简洁的方法获取pythonsudo apt-get install python3.7安装成功后，进入相关路径cd /usr/bin备份原有的python文件sudo cp python3 python3.bak删除python3sudo rm python3建立新链接sudo ln -s...
2019-08-14 10:24:34
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原创 opencv解决摄像机延迟问题
openCV解决摄像机延迟问题opencv在调用摄像头获取视频流的时候,在高像素情况下往往会出现延迟非常高的问题.查阅中文网页,基本找不到可行的办法,最终摸索出这种问题可以通过设置摄像头参数来解决.我们通过将YUYV的输出格式改为MJPG的输出格式,成功解决此问题.cap=cv2.VideoCapture(0)cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, cv2.VideoW...
2019-07-26 11:27:23
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空空如也
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