5.2 LTI系统的输入-输出稳定性

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考虑通过如式(2.5)导出的方程(5.1)$$y(t)={\int }_0^{t}g(t-\tau )u(\tau )dt={\int }_0^{t}g(\tau )u(g-\tau )dt$$
描述的SISO线性时不变(LIT)系统。为了能通过该式描述系统，系统需线性、时不变、因果，且t=0时初始松弛。

回顾概念：
单输入单输出(SISO)线性时不变(Linear Time Invariant,LTI)系统:
$t=0$初始松弛:零状态响应$x(0)=0$ (Page10)
因果：输出不会在外加输入之前出现,即$g(t)=0,t<0$
说了半天，就是表述零时刻的状态只受零时刻输入的影响。
对零状态响应提出BIBO稳定

定理5.1 通过式(5.1)描述的SISO系统BIBO稳定，当且仅当$g(t)$在区间$[0,\infty )$上的绝对可积。

说人话：
$p:|u(t)|⩽u_m<\infty ,t⩾0$
$q:g(t)<=M<infinite$
$p\iff q$
证明过程：(1)$q\Rightarrow p$ (2)$\neg q\Rightarrow \neg p$。
(2)中转化绝对值的构造算是个小技巧。

绝对可积函数未必有界。绝对可积概念之后参考教材后再给出。

定理5.2
若冲击响应使g(t)的系统BIBO稳定，则随着$t\to \infty$:
1.由输入$u(t)=a,t⩾0$引起的输出，趋于$\hat{g}(0)\cdot a$
2.由输入$u(t)=\cos ({\omega }_{0}t),t⩾0$引起的输出，趋于$$|\hat{g}(j{\omega }_0)|\cos [{\omega }_{0}t)+\angle \hat{g}(j{\omega }_0)]$$
3.由输入$u(t)=\sin ({\omega }_{0}t),t⩾0$引起的输出，趋于$$|\hat{g}(j{\omega }_0)|\sin [{\omega }_{0}t)+\angle \hat{g}(j{\omega }_0)]$$
其中为拉普拉斯变换

定理5.2可理解为BIBO稳定在不同输入下输出的性质。证明过程原文非常详细，主要利用拉普拉斯变换的定义公式：$$\hat{g}(s)={\int }_{\tau =0}^{\infty }g(\tau )e^{-s\tau }d\tau$$
后面写的有关一段$g(t)=4e^{2t}$的情况后面绝对可积再补充，里面还有个$\hat{g}(j2)=1.414$，有点儿意思。

定理5.3 正则有理传递函数$\hat{g}(s)$为SISO的系统BIBO稳定，当且仅当$\hat{g}(s)$的任一极点均具有负实部时，或等价地表述为，位于s的左半平面内。

还是回顾定义：
传递函数正则：有理传递函数表示为$\hat{g}(s)=\frac{N(s)}{D(s)}$,deg表示多项式次数，正则：$\iff degD(s)⩾degN(s)\iff \hat{g}(\infty )=c$(c为常数)。(Page33)
极点：若$\hat{g}(\lambda )=+\infty /-\infty$则称实数或复数$\lambda$为正则传递函数的极点。(Page34)
说人话：
$p:u有界$
$q:\lambda =e^i=$

推论5.3 正则有理传递函数为$\hat{g}(s)$的SISO系统BIBO稳定，当且仅当其冲击$g(t)$响应随着$t\to \infty$而趋于0。
定理5.M1 冲击响应矩阵为$G(t)=[g_{ij}(t)]$的MIMO系统BIBO稳定，当且仅当每个$g_{ij}(t)$在$[0,\infty )$区间内绝对可积时。
定理5.M1 正则有理传递矩阵为$\hat{G}(t)=[{\hat{g}}_{ij}(t)]$的MIMO系统BIBO稳定，当且仅当每个$g_{ij}(t)$在$[0,\infty )$极点都具有负实部时。

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1. [^本文为线性系统学习笔记，教材为Chi-Tsong Chen《线性系统理论与设计》高飞译第四版。] ↩︎