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求二阶系统的稳态输出[篇].doc

求二阶系统的稳态输出[5篇]

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第1篇

实验十二 二阶系统的稳态性能研究

实验原理

1. 对实验所使用的系统进行分析

为系统建模时，需要考虑各个环节的时间常数，应远小于输入正负方波的周期，只有在响应已经非常近稳定的时候才能将此时的值认为是稳态值。

N(s)

E ss

当r(t)=1(t)、n(t)=0时，单位阶跃响应的误差为：

1110 0.01s +1 210

=lim (s??) =lim =

s →0s →01+随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。

当r(t)=0、n(t)=1(t)时，单位阶跃响应的误差为：

E ss

1

111=lim (s??) ==s →01+1+随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。

当r(t)=0、n(t)=1(t)时，扰动位于开环增益之前的时候，单位阶跃响应的误差为：

10+R 10+R

110+R E ss =lim (s??) ==s →01+1+

随开环增益的增大，稳态误差渐渐增大。

当r(t)=1(t)、n(t)=0，A 3(s)为积分环节时，单位阶跃响应的误差为：

11<