Ardupilot(PX4)飞控驱动蜂鸣器和RGB细节

Ardupilot(PX4)飞控驱动蜂鸣器细节

飞控代码细节

• 任务调用频率50HZ(20ms)，buzzer.update()

• 内部将频率减少到10HZ(100ms)

• 单响(SINGLE_BUZZ) 响1次，100ms

  解锁事件错误，电池故障提醒，其中加锁只响一次，其他两种会一直间断响

• 双响(DOUBLE_BUZZ) 100ms间断响两次

  vehicle_lost间断响，找飞机时使用

• 解锁(ARMING_BUZZ) 响声 3S

  解锁常响3S一次

• BARO_GLITCH，100ms间断响5次(飞控代码暂时没用到这部分)

• EKF_BAD，四个音调越来越短 ：ekf_bad错误

  300ms on >> 100ms off >> 200ms on >> 100ms off >>100ms on >>100ms off >>100ms on >>100ms off

  注意： ARM代表解锁，DISARM加锁

代码如下

void Buzzer::update()
{
  
    // return immediately if disabled
    if (!AP_Notify::flags.external_leds) {
  
        return;
   }
​
   // check for arming failed event
   if (AP_Notify::events.arming_failed) {
  
       // arming failed buzz
       play_pattern(SINGLE_BUZZ);
   }
​
   // reduce 50hz call down to 10hz
   _counter++;
   if (_counter < 5) {
  
       return;
   }
   _counter = 0;
​
   // complete currently played pattern
   if (_pattern != NONE) {
  
       _pattern_counter++;
       switch (_pattern) {
  
           case SINGLE_BUZZ:
               // buzz for 10th of a second
               if (_pattern_counter == 1) {
  
                   on(true);
               }else{
  
                   on(false);
                   _pattern = NONE;
               }
               return;
           case DOUBLE_BUZZ:
               // buzz for 10th of a second
               switch (_pattern_counter) {
  
                   case 1:
                       on(true);
                       break;
                   case 2:
                       on(false);
                       break;
                   case 3:
                       on(true);
                       break;
                   case 4:
                   default:
                       on(false);
                       _pattern = NONE;
                       break;
               }
               return;
           case ARMING_BUZZ:
               // record start time
               if (_pattern_counter == 1) {
  
                   _arming_buzz_start_ms = AP_HAL::millis();
                   on(true);
               } else {
  
                   // turn off buzzer after 3 seconds
                   if (AP_HAL::millis() - _arming_buzz_start_ms >= BUZZER_ARMING_BUZZ_MS) {
  
                       _arming_buzz_start_ms = 0;
                       on(false);
                       _pattern = NONE;
                   }
               }
               return;
           case BARO_GLITCH:
               // four fast tones
               switch (_pattern_counter) {
  
                   case 1:
                   case 3:
                   case 5:
                   case 7:
                   case 9:
                       on(true);
                       break;
                   case 2:
                   case 4:
                   case 6:
                   case 8:
                       on(false);
                       break;
                   case 10:
                       on(false);
                       _pattern = NONE;
                       break;