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RSS订阅原创 无人机控制
控制策略和控制律两个概念控制律指的是PID这一套，达到控制目标所使用的算法。控制策略指的是飞机的控制思路或者说控制步骤，或者说是控制目标的排列组合。由于固定翼比较复杂，每个舵可以产生多个不同的力矩，例如副翼即能产生滚转力矩，也能产生偏航力矩，也能产生升力，为了方便控制，我们进行简化，所以下图就是按照最常规最简单的固定翼来进行控制的。固定翼控制固定翼分为横向，纵向，偏航，发动机，4个控制目标控制目标 对应的衍生控制目标 备注 副翼（aileron） roll.
2021-11-02 18:09:43
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原创 ucosii内核总结
博主最近一直在看有关ucosii的代码，并将其成功移植到了正点原子STM32F103的开发板上。颇有一些收获，于是将其总结下来与大家一起分享。本文不会向你介绍怎么移植ucos（在STM32上移植ucos的资料多的很，大家可以去自己亲自体验一下），只会对ucos的一些内核进行剖析。严格地说uC/OS-II只是一个实时操作系统内核，它仅仅包含了任务调度，任务管理，中断与时间管理，内存管理和任务间的通信和同步等基本功能，所以本文就基于这些内容向大家认真剖析ucosii的内核代码。一、时间管理首先就
2021-10-29 10:25:55
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原创 pixhawk 源码分析-SPI驱动-MS5611
最近学习了一下SPI的驱动软件，在此将其进行总结。本文使用的代码为pixhawk 1.5.5版本的源码源码下载地址第一步函数入口：老规矩，所有px4的代码的函数入口都是在启动脚本中，启动脚本地址为Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d 目录下 rc.sensors 软件中默认启动不需要做任何修改 if (!strcmp(verb, "start")) { ms5611::start(busid, device_type ==...
2021-09-13 12:22:04
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原创 卫星导航算法 --geo 库函数的学习
博主自己在看px4源码时，发现geo的好多库函数挺有意思的，于是将其进行总结学习。库函数：1、int map_projection_global_reproject(float x, float y, double *lat, double *lon);函数功能：将local position 坐标系下的位移投影为global position 下的经纬度输入参数：位移X,位移Y（相对于无人机)输出参数：纬度（lat），经度（lon）2、int map_projection_glob
2021-02-19 17:06:50
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原创 C++学习总结
本文为博主自学C++的总结文档，相当于记个笔记。博主学习的资料来源于菜鸟教程，博客中的很多资料以及截图也是来源于菜鸟，个人感觉挺清晰明了的，但是最好有其他语言的基础再去学习，不然直接看会感觉比较绕。本文划分为三个阶段一、初级阶段初级阶段为C++ 的基础知识，基本语法，数据类型，变量类型以及数组指针等基本知识的了解，和C语言的内容基本一致。二、中级阶段中级阶段主要为类，对象，继承，多态，重载，数据封装以及数据抽象等 C++区别于C语言的功能介绍。三、高级阶段高级阶段为C++的应用层
2021-01-29 17:25:21
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原创 旋翼机控制系统方案学习及总结
最近博主一直在学习旋翼机的控制系统方面的东西，于是现在将其进行总结。首先是旋翼机的布局旋翼布局的选择主要也分为x和+两种布局。+布局是起初最先发展的布局，而x布局因其独特的优势称为目前最为普遍的布局。+布局的优点：控制简单，俯仰和横滚运动仅需改变一对电机的转速+布局的缺点：航拍是前面的螺旋桨容易进入航拍视线x布局的优点：响应速度快，同等情况下，所需改变的电机速度小螺旋桨不易进去航拍视线x布局的缺点：俯仰和横滚运动都要改变全部的电机，如果电机...
2020-11-22 17:52:02
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原创 Linux 用户的管理与 samba软件的安装与配置
由于来了两个新同事，需要创建新用户并配置samba软件，故写下此文档一、创建与删除用户创建用户需要用到 root 权限，所以首先切换至root用户命令 suStep1 创建新用户adduser zhangsan创建一个名为张三的用户创建后根据提示设置密码与基本资料即可Step2 删除用户userdel -r zhangsan删除张三的的账户信息以及目录二、安装及配置samba1、安装sudo apt-get install samba...
2020-06-24 15:53:57
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原创 pixhawk 遥控器 sbus驱动代码解析
一、代码信息 代码版本 pixhawk官方源码1.5.5版本 代码路径 Firmware-1.5.5\src\modules\px4iofirmware下载地址：
2020-04-09 16:42:57
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原创 正点原子STM32F103ZE开发板，移植NUTTX系统
1.准备一个ubuntu环境apt-getupdate //更新软件包apt-getinstallgcc-arm-none-eabi //安装编译器apt-get install ubuntu-make ...
2020-03-12 15:29:28
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原创 pixhawk RC信号传输流程 代码版本pixhawk1.5.5
本篇主要介绍RC信号的传输流程。主要包括遥控器信号的接收，解码，发送至FMU，处理，发送至IO，映射至通道。本文以SBUS协议的遥控器为例，其他协议的RC信号除接收与解码步骤外其余均相同。遥控器信号接收与解码：遥控器信号接收的代码在Firmware\src\lib\rc目录下sbus.cpp其中的sbus_input函数中。sbus_input中调用了read(sbus_fd, &am...
2018-09-27 11:54:14
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原创 pixhawk蜂鸣器声音文件修改
pixhawk是一项十分优秀的开源飞控项目，其中蜂鸣器在这个项目中起着提示飞控状态的作用，由于pixhawk蜂鸣器声音过于单调，于是博主便想改变一下pixhawk的一些提示声音。pixhawk蜂鸣器声音文件的位置 Firmware/src/drivers/stm32/tone_alarm/tone_alarm.cpp文件中{ // enable debug() calls //_de...
2018-09-21 16:03:54
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空空如也
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