光流传感器 定位精度_【论文精选】基于光流定位的自动路径规划清扫机器人...

原标题：【论文精选】基于光流定位的自动路径规划清扫机器人

李炫志，黄旭铭，姜科，郑慎鹏，李晨韵，陈光乐，周晋怡

(中国计量大学 机电工程学院 求是电子科技协会，浙江 杭州 310000)

摘要：扫地机器人作为智能家居的一个分支，在当下火热一时。一个完整的机器人定位以及路径规划系统是必不可少的。此文针对机器人路径规划进行了研究，光流定位是由机器视觉延伸出的一种技术，通过摄像头识别进行定位，能反应机器人实时的二维坐标。基于光流定位和测距模块，可以实现对室内大致地形的判别，从而规划出一条最优的清扫路线。实验证明：该规划方案能基本覆盖室内的清扫区域。

关键词：扫地机器人；光流定位；路径规划

中图分类号：TP242文献标识码：ADOI： 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.05.018

引用格式：李炫志，黄旭铭，姜科，等.基于光流定位的自动路径规划清扫机器人［J］.微型机与应用，2017,36(5)：57-59.

0引言

目前市场上扫地机器人的路径规划都是由超声波、红外等传感器测量得到当前的位置再结合算法规划出理想路径。由于传感器精度等问题，无法定位出精确的位置,导致机器人出现运动轨迹混乱等问题。

基于光流传感器的机器人可以解决传统扫地机器人运动轨迹混乱的问题。基于光流传感器定位技术的路径规划式寻路系统清扫覆盖率大，工作效率高，采用了类似光电鼠标定位与移动位移测量方式，结合激光测距传感器对当前扫地机器人的位置及运动方向进行监测，并根据监测得到