扫地机光流传感器

文献

一种基于光流传感器的移动机器人定位方法

基于光电传感器的移动机器人室内定位.pdf

基于光电鼠标移动机器人室内定位方法.PDF

基于光流模块的移动机器人运动学_RobotLife的博客-CSDN博客

实际扫地机上使用的光流传感器的数据每次都是在其局部坐标系上的，光电鼠标是在光流传感器的基础上做了进一步处理。

文献中基本上都使用陀螺仪提供方向的方式利用光流传感器数据。

Dead_Reckoning_for_Mobile_Robots_Using_Two_Optical

这边文章使用两个光流传感器，能够得到角度; 单个光流传感器其实也能得到角度，这个不易发现；

选型和datasheet

PAA5102

基于Pixart PAA5100JE-Q Optical Tracking Chip 扫地机器人方案 - 大大通(简体站)

 https://download.csdn.net/download/liqiang131/3548257https://download.csdn.net/download/liqiang131/3548257

 https://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Avago%20PDFs/ToolKitSelectionGuide.pdf