单目深度估计(Monocular Depth Estimation)之摄像机运动对深度估计的影响

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最近利用单目相机在做三维重建相关的工作，下面总结一下摄像机运动对单目深度估计的影响。

 

单目方法求取深度的一般流程是

1设定待求取区域

2根据帧间位姿和带有误差的深度计算像素在后来帧上的极线

3在极线上寻找匹配

4三角测量求出本次的观测深度值以及深度的不确定性

5多次测量的深度数据以及方差融合

6 去噪平滑深度图

下面看一下相机的运动会对深度估计带来哪些影响。

对以下文章的符号说明：

T：相机相对于世界坐标系的位姿   大小4*4

e：极点   (二维像素平面坐标)

o：相机光心

f：像素点在当前相机坐标系下的单位方向向量  (三维)

d：像素深度

p(u,v)：像素平面坐标

P(X,Y,Z):相机坐标系下的三维坐标

t：图像平面或时间

一：纯平移对匹配搜索极线的影响

在平移不至于丢失共同视野的情况下，平移越大，匹配搜索极线越长。

如下两幅图

  小平移

大平移

二：纯旋转对深度估计的影响

从几何直观来看：

我们求取深度的时候第2步要计算在后帧上的极线，纯旋转情况下，由于我们无法得到极线，因此也就无法匹配、三角测量求取深度。

理论证明：

t1和t2为两个时刻对应的图像平面，现在我们想利用t2时刻相机拍摄到的图像来求取t1时刻上像素的深度。

假设：t1时刻的相机坐标系为世界坐标系，t2时刻的相机坐标系为t1时刻的相机坐标系纯旋转得到。

那么t2时刻，相机相对于t1时刻的位姿为：

接下来，我们试图计算t1时刻相机图像平面上的p点在t2时刻相机平面上的极线

p点的最小深度为dmin，最大深度为dmax，f为p点在t1时刻相机坐标系下的单位空间方向向量，使得

这里Pmin和Pmax同在一条由t1时刻光心发出的一条射线上。

现在我们利用位姿把Pmin和Pmax转换至t2相机坐标系下，其坐标分别记作P’min和P'max

那么问题就来了，我们本打算利用位姿把Pmin和Pmax转换至t2相机坐标系下，然后通过内参求出在t2时刻图像上对应的极点emax，emin。

但是现在P'min和P'max成比例，也就是说：

这两个点在t2相机坐标系下表示的三维点处在t2光心发出的某一条射线上，即它们对应的极点e(这里应该不能称为极点了吧。。)是同一个，因此也就无法计算极线。

结论：单目相机在纯旋转的情况下无法计算深度。

欢迎大家纠错与补充，一起进步。

 

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