STM32有关CAN的结构体

最新推荐文章于 2024-07-09 18:32:09 发布
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文章标签： 嵌入式 数据结构与算法
原文链接：http://www.cnblogs.com/ChunJian-YANG/p/5164683.html
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这是与can有关的结构体及注释：
typedef struct
{
  CAN_TypeDef                 *Instance;  /*!< Register base address          */---这是寄存器的基本地址

  CAN_InitTypeDef             Init;       /*!< CAN required parameters        */这是初始化相应的参数

  CanTxMsgTypeDef*            pTxMsg;     /*!< Pointer to transmit structure  */----类似于UART的--TX

  CanRxMsgTypeDef*            pRxMsg;     /*!< Pointer to reception structure */类似于UART的--RX

  HAL_LockTypeDef             Lock;       /*!< CAN locking object             */

  __IO HAL_CAN_StateTypeDef   State;      /*!< CAN communication state        */

  __IO HAL_CAN_ErrorTypeDef   ErrorCode;  /*!< CAN Error code                 */

}CAN_HandleTypeDef;

CAN∴寄存器地址
typedef struct
{
  __IO uint32_t              MCR;                 /*!< CAN master control register,         Address offset: 0x00          */
  __IO uint32_t              MSR;                 /*!< CAN master status register,          Address offset: 0x04          */
  __IO uint32_t              TSR;                 /*!< CAN transmit status register,        Address offset: 0x08          */
  __IO uint32_t              RF0R;                /*!< CAN receive FIFO 0 register,         Address offset: 0x0C          */
  __IO uint32_t              RF1R;                /*!< CAN receive FIFO 1 register,         Address offset: 0x10          */
  __IO uint32_t              IER;                 /*!< CAN interrupt enable register,       Address offset: 0x14          */
  __IO uint32_t              ESR;                 /*!< CAN error status register,           Address offset: 0x18          */
  __IO uint32_t              BTR;                 /*!< CAN bit timing register,             Address offset: 0x1C          */
  uint32_t                   RESERVED0[88];       /*!< Reserved, 0x020 - 0x17F                                            */
  CAN_TxMailBox_TypeDef      sTxMailBox[3];       /*!< CAN Tx MailBox,                      Address offset: 0x180 - 0x1AC */
  CAN_FIFOMailBox_TypeDef    sFIFOMailBox[2];     /*!< CAN FIFO MailBox,                    Address offset: 0x1B0 - 0x1CC */
  uint32_t                   RESERVED1[12];       /*!< Reserved, 0x1D0 - 0x1FF                                            */
  __IO uint32_t              FMR;                 /*!< CAN filter master register,          Address offset: 0x200         */
  __IO uint32_t              FM1R;                /*!< CAN filter mode register,            Address offset: 0x204         */
  uint32_t                   RESERVED2;           /*!< Reserved, 0x208                                                    */
  __IO uint32_t              FS1R;                /*!< CAN filter scale register,           Address offset: 0x20C         */
  uint32_t                   RESERVED3;           /*!< Reserved, 0x210                                                    */
  __IO uint32_t              FFA1R;               /*!< CAN filter FIFO assignment register, Address offset: 0x214         */
  uint32_t                   RESERVED4;           /*!< Reserved, 0x218                                                    */
  __IO uint32_t              FA1R;                /*!< CAN filter activation register,      Address offset: 0x21C         */
  uint32_t                   RESERVED5[8];        /*!< Reserved, 0x220-0x23F                                              */
  CAN_FilterRegister_TypeDef sFilterRegister[28]; /*!< CAN Filter Register,                 Address offset: 0x240-0x31C   */
}CAN_TypeDef;

typedef struct
{
  __IO uint32_t TIR;  /*!< CAN TX mailbox identifier register */
  __IO uint32_t TDTR; /*!< CAN mailbox data length control and time stamp register */
  __IO uint32_t TDLR; /*!< CAN mailbox data low register */
  __IO uint32_t TDHR; /*!< CAN mailbox data high register */
}CAN_TxMailBox_TypeDef;

/**
  * @brief Controller Area Network FIFOMailBox
  */
typedef struct
{
  __IO uint32_t RIR;  /*!< CAN receive FIFO mailbox identifier register */
  __IO uint32_t RDTR; /*!< CAN receive FIFO mailbox data length control and time stamp register */
  __IO uint32_t RDLR; /*!< CAN receive FIFO mailbox data low register */
  __IO uint32_t RDHR; /*!< CAN receive FIFO mailbox data high register */
}CAN_FIFOMailBox_TypeDef;

/**
  * @brief Controller Area Network FilterRegister
  */
typedef struct
{
  __IO uint32_t FR1; /*!< CAN Filter bank register 1 */
  __IO uint32_t FR2; /*!< CAN Filter bank register 1 */
}CAN_FilterRegister_TypeDef;

typedef struct
{
  uint32_t Prescaler;  /*!< Specifies the length of a time quantum. 
                            This parameter must be a number between Min_Data = 1 and Max_Data = 1024. */

  uint32_t Mode;       /*!< Specifies the CAN operating mode.
                            This parameter can be a value of @ref CAN_operating_mode */

  uint32_t SJW;        /*!< Specifies the maximum number of time quanta 
                            the CAN hardware is allowed to lengthen or 
                            shorten a bit to perform resynchronization.
                            This parameter can be a value of @ref CAN_synchronisation_jump_width */

  uint32_t BS1;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1.
                            This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_1 */

  uint32_t BS2;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.
                            This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 */

  uint32_t TTCM;       /*!< Enable or disable the time triggered communication mode.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t ABOM;       /*!< Enable or disable the automatic bus-off management.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t AWUM;       /*!< Enable or disable the automatic wake-up mode. 
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t NART;       /*!< Enable or disable the non-automatic retransmission mode.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t RFLM;       /*!< Enable or disable the Receive FIFO Locked mode.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t TXFP;       /*!< Enable or disable the transmit FIFO priority.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
}CAN_InitTypeDef;

typedef struct
{
  uint32_t StdId;    /*!< Specifies the standard identifier.
                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x7FF. */ 

  uint32_t ExtId;    /*!< Specifies the extended identifier.
                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x1FFFFFFF. */ 

  uint32_t IDE;      /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be transmitted.
                          This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */

  uint32_t RTR;      /*!< Specifies the type of frame for the message that will be transmitted.
                          This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */

  uint32_t DLC;      /*!< Specifies the length of the frame that will be transmitted.
                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 8. */

  uint32_t Data[8];  /*!< Contains the data to be transmitted. 
                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */

}CanTxMsgTypeDef;

typedef struct
{
  uint32_t StdId;       /*!< Specifies the standard identifier.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x7FF. */ 

  uint32_t ExtId;       /*!< Specifies the extended identifier.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x1FFFFFFF. */ 

  uint32_t IDE;         /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be received.
                             This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */

  uint32_t RTR;         /*!< Specifies the type of frame for the received message.
                             This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */

  uint32_t DLC;         /*!< Specifies the length of the frame that will be received.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 8. */

  uint32_t Data[8];     /*!< Contains the data to be received. 
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */

  uint32_t FMI;         /*!< Specifies the index of the filter the message stored in the mailbox passes through.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */

  uint32_t FIFONumber;  /*!< Specifies the receive FIFO number. 
                             This parameter can be CAN_FIFO0 or CAN_FIFO1 */

}CanRxMsgTypeDef;

还有CAN异步跳转的数据宽度
#define CAN_SJW_1TQ                 ((uint32_t)0x00000000)     /*!< 1 time quantum */
#define CAN_SJW_2TQ                 ((uint32_t)CAN_BTR_SJW_0)  /*!< 2 time quantum */
#define CAN_SJW_3TQ                 ((uint32_t)CAN_BTR_SJW_1)  /*!< 3 time quantum */
#define CAN_SJW_4TQ                 ((uint32_t)CAN_BTR_SJW)    /*!< 4 time quantum */


typedef struct
{
  uint32_t StdId;       /*!< Specifies the standard identifier.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x7FF. */ 

  uint32_t ExtId;       /*!< Specifies the extended identifier.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x1FFFFFFF. */ 

  uint32_t IDE;         /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be received.
                             This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */

  uint32_t RTR;         /*!< Specifies the type of frame for the received message.
                             This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */

  uint32_t DLC;         /*!< Specifies the length of the frame that will be received.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 8. */

  uint32_t Data[8];     /*!< Contains the data to be received. 
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */

  uint32_t FMI;         /*!< Specifies the index of the filter the message stored in the mailbox passes through.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */

  uint32_t FIFONumber;  /*!< Specifies the receive FIFO number. 
                             This parameter can be CAN_FIFO0 or CAN_FIFO1 */

}CanRxMsgTypeDef;

这是CAN有关接收数据的参数
还有其他的数据结构定义，不过先回来看我的INIT函数

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
  uint32_t status = CAN_INITSTATUS_FAILED;  /* Default init status */
  uint32_t tickstart = 0;

  /* Check CAN handle */
  if(hcan == NULL)
  {
     return HAL_ERROR;
  }

  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_ALL_INSTANCE(hcan->Instance));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.TTCM));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.ABOM));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.AWUM));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.NART));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.RFLM));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.TXFP));
  assert_param(IS_CAN_MODE(hcan->Init.Mode));
  assert_param(IS_CAN_SJW(hcan->Init.SJW));
  assert_param(IS_CAN_BS1(hcan->Init.BS1));
  assert_param(IS_CAN_BS2(hcan->Init.BS2));
  assert_param(IS_CAN_PRESCALER(hcan->Init.Prescaler));

  if(hcan->State == HAL_CAN_STATE_RESET)
  {
    /* Init the low level hardware */
    HAL_CAN_MspInit(hcan);
  }

  /* Initialize the CAN state*/
  hcan->State = HAL_CAN_STATE_BUSY;

  /* Exit from sleep mode */
  hcan->Instance->MCR &= (~(uint32_t)CAN_MCR_SLEEP);

  /* Request initialisation */
  hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_INRQ ;

  /* Get tickstart */
  tickstart = HAL_GetTick();   

  /* Wait the acknowledge */
  while((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK)
  {
    if((HAL_GetTick() - tickstart) > HAL_CAN_DEFAULT_TIMEOUT)
    {
      hcan->State= HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;
      return HAL_TIMEOUT;
    }
  }

  /* Check acknowledge */
  if ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK)
  {
    /* Set the time triggered communication mode */
    if (hcan->Init.TTCM == ENABLE)
    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_TTCM;
    }
    else
    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_TTCM;
    }

    /* Set the automatic bus-off management */
    if (hcan->Init.ABOM == ENABLE)
    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_ABOM;
    }
    else
    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_ABOM;
    }

    /* Set the automatic wake-up mode */
    if (hcan->Init.AWUM == ENABLE)
    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_AWUM;
    }
    else
    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_AWUM;
    }

    /* Set the no automatic retransmission */
    if (hcan->Init.NART == ENABLE)
    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_NART;
    }
    else
    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_NART;
    }

    /* Set the receive FIFO locked mode */
    if (hcan->Init.RFLM == ENABLE)
    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_RFLM;
    }
    else
    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_RFLM;
    }

    /* Set the transmit FIFO priority */
    if (hcan->Init.TXFP == ENABLE)
    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_TXFP;
    }
    else
    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_TXFP;
    }

    /* Set the bit timing register */
    hcan->Instance->BTR = (uint32_t)((uint32_t)hcan->Init.Mode) | \
                ((uint32_t)hcan->Init.SJW) | \
                ((uint32_t)hcan->Init.BS1) | \
                ((uint32_t)hcan->Init.BS2) | \
               ((uint32_t)hcan->Init.Prescaler - 1);

    /* Request leave initialisation */
    hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_INRQ;

    /* Get timeout */
    tickstart = HAL_GetTick();   

    /* Wait the acknowledge */
    while((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK)
    {
      if((HAL_GetTick() - tickstart) > HAL_CAN_DEFAULT_TIMEOUT)
      {
       hcan->State= HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;
        return HAL_TIMEOUT;
      }
    }

    /* Check acknowledged */
    if ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK)
    {
      status = CAN_INITSTATUS_SUCCESS;
    }
  }

  if(status == CAN_INITSTATUS_SUCCESS)
  {
    /* Set CAN error code to none */
    hcan->ErrorCode = HAL_CAN_ERROR_NONE;

    /* Initialize the CAN state */
    hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;

    /* Return function status */
    return HAL_OK;
  }
  else
  {
    /* Initialize the CAN state */
    hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;

    /* Return function status */
    return HAL_ERROR;
  }
}

转载于:https://www.cnblogs.com/ChunJian-YANG/p/5164683.html

weixin_30515513
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