STM CAN filter配置纪要

最新推荐文章于 2024-01-31 21:41:06 发布
最新推荐文章于 2024-01-31 21:41:06 发布
阅读量1.1w 收藏 59
点赞数 10
分类专栏： STM 文章标签： can-filter
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/huan447882949/article/details/73478228
版权

案例1：某工程师使用STM32F407VG开发产品，在做CAN的调试过程中发现，CAN1接收、CAN2发送，工作正常。但反过来就有问题，即CAN2收，CAN1发就无法正常接收。
后来发现CAN 过滤器配置的地方有问题。他使用STM32Cube固件库，两句关键代码如下：

sFilterConfig.FilterNumber = m; //……【1】
sFilterConfig.BankNumber = n; //……【2】

第【1】句代码就是选择某过滤器组进行初始化并配置接收过滤器。对于双CAN产品，m的值为0到27。对于单CAN产品而言，m的值为0~13。
第【2】句代码针对双CAN的STM32产品，配置CAN2可使用的过滤器组的起始编号，n取值范围为0~28.从编号为n的过滤器组到编号为27的过滤器组分配给CAN2使用。通过配置寄存器CAN2SB[5:0]@CAN_FRM确定。如果第【2】句配置不在代码中明确写出来，默认值就是14. 即硬件默认将编号为14起往后的过滤器组分配给CAN2使用。


void CanBus_Config(void)
{

    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    /* CAN register init */
    // CAN_DeInit();
    /* CAN1 and CAN2 register init */
    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_DeInit(CAN2);


    /* Struct init*/
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);


    /*************************************************************

    主机CAN配置

    *************************************************************/


    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //禁止时间触发通信模式
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    //CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;

    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_10tq; //1--16
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; //1--8
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//8  波特率=Fpclk1/(sjw+bs1+bs2)/pre
    (pclk1/((1+8+7)*16)) = 36Mhz/16/4 = 500Kbits
    //CAN_Init(&CAN_InitStructure);

    /*Initializes the CAN1  and CAN2 */
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);


    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //禁止时间触发通信模式
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    //CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;

    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_10tq; //1--16
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; //1--8
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =4;//4:500k//8 :250K//16:125K  波特率=Fpclk1/(sjw+bs1+bs2)/pre
    (pclk1/((1+8+7)*16)) = 36Mhz/16/4= 500Kbits
    CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);
#if 1




    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1; //选择过滤器0~13 for one can register 
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//IdList mode or IdMask mode
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;//16bits or 32bits
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = AUD_A4L_CAN_Light_Mode_STD_ID << 5;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =AUD_A4L_CAN_Lightness_And_CD_ONOFF_STD_ID << 5;  //
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = CAN_ID_STD; 
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = CAN_ID_STD; 

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数



    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 2; //选择过滤器0~13 for one can register 
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//IdList mode or IdMask mode
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//16bits or 32bits
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ((AUD_A4L_CAN_Key_Control_Knob_EXT_ID << 3)>>16&0xffff);
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((AUD_A4L_CAN_Key_Control_Knob_EXT_ID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; //


    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数


 /*************************************************************

    CAN2 接收

 *************************************************************/

     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14; //选择过滤器0~13 for one can register 
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//IdList mode or IdMask mode
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//16bits or 32bits
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ((AUD_A4L_CAN_RADA_EXT_ID << 3)>>16&0xffff);
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((AUD_A4L_CAN_RADA_EXT_ID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; //

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = ((AUD_A4L_CAN_Media_Statu_EXT_ID<<3)>>16)&0xffff; 
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = ((AUD_A4L_CAN_Media_Statu_EXT_ID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; 

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数


    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 15; //选择过滤器7
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ((AUD_A4L_CAN_Time_EXT_ID << 3)>>16)&0xffff;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((AUD_A4L_CAN_Time_EXT_ID << 3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; //

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = ((AUD_A4L_CAN_Audio_Synchronous_EXT_ID << 3)>>16&0xffff);
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = ((AUD_A4L_CAN_Audio_Synchronous_EXT_ID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数




    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 16; //选择过滤器0~13 for one can register 
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//IdList mode or IdMask mode
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//16bits or 32bits
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ((AUD_A4L_CAN_Key_Control_Knob_EXT_ID << 3)>>16&0xffff);
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((AUD_A4L_CAN_Key_Control_Knob_EXT_ID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; //

    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh =CAN_ID_EXT;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = CAN_ID_EXT;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数


    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 17; //选择过滤器0~13 for one can register 
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//IdList mode or IdMask mode
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//16bits or 32bits
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ((AUD_A4L_CAN_MUTE_STATUS_EXT_ID << 3)>>16&0xffff);
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((AUD_A4L_CAN_MUTE_STATUS_EXT_ID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; //

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh =((AUD_A4L_CAN_BL_PHONE_NUM_SHOW_EXT_ID<<3)>>16&0XFFFF);
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = ((AUD_A4L_CAN_BL_PHONE_NUM_SHOW_EXT_ID<<3)&0XFFFF)|CAN_ID_EXT;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 18; //选择过滤器7
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = AUD_A4L_CAN_RADA_ONOFF_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = AUD_A4L_CAN_HandBrake_STD_ID << 5; //

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = AUD_A4L_CAN_STEER_KEY_STD_ID << 5;       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = AUD_A4L_CAN_Turn_Angle_STD_ID << 5;

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数



   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 19; //选择过滤器7
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = AUD_A4L_CAN_Gears_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = AUD_A4L_CAN_EngineSpeed_STD_ID << 5; //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = AUD_A4L_CAN_Speed_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = AUD_A4L_CAN_Car_Front_Hood_STD_ID << 5;

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数




   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 20; //选择过滤器7
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = AUD_A4L_CAN_Infrared_Lock_Car_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = AUD_A4L_CAN_Door_Rear_L_STD_ID << 5; //

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = AUD_A4L_CAN_Door_Rear_R_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow =  AUD_A4L_CAN_Door_Front_L_STD_ID << 5;

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数



   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 21; //选择过滤器7
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = AUD_A4L_CAN_Door_Front_R_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =  AUD_A4L_CAN_Door_Infor_STD_ID << 5; //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = AUD_A4L_CAN_MileageRemain_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = AUD_A4L_CAN_Engine_Coolant_Temp_STD_ID << 5; 

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数



   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 22; //选择过滤器0~13 for one can register 
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//IdList mode or IdMask mode
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;//16bits or 32bits
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = AUD_A4L_CAN_SafeBelt_Statu_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =AUD_A4L_CAN_Turn_Light_LR_Statu_STD_ID << 5;
   //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh =CAN_ID_STD; 
   //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow =CAN_ID_STD;  

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数


   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 23; //选择过滤器0~13 for one can register 
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//IdList mode or IdMask mode
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//16bits or 32bits
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = AUD_A4L_CAN_Oil_Mass_Outdoor_Temp_STD_ID << 5;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = CAN_ID_STD; //

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; //选择FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //进入初始化函数




    #endif
    CAN_SlaveStartBank(13);//Miller
    //-------------------------------------------------------------

    /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0 | CAN_IT_FF0, ENABLE);
    /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP0 | CAN_IT_FF0, ENABLE);
}

对于双CAN STM32芯片，如果sFilterConfig.BankNumber=0，则所有过滤器组分配给CAN2使用，CAN1没得用。若sFilterConfig.BankNumber=27，则所有过滤器组分配给CAN1使用，CAN2就没得用了。

具体结合到本案例，客户代码里对CAN1、CAN2的过滤器进行配置时，当前过滤器组始终为0，即sFilterConfig.FilterNumber=0，而分配给CAN2的过滤器组又是从BANK 14开始的，即sFilterConfig.BankNumber = 14。

这样配置的话，CAN1接收，CAN2发的确不会有问题。反过来，CAN1发送，CAN2接收就会有问题。因为他一方面只是将Filter BANK 14到27分配给CAN2，同时又选择Filter BANK 0来配置CAN2的接收滤波器。所以要想CAN1发送，CAN2接收正常，其它参数不动的话，为CAN2配置滤波器时选择的过滤器组【Filter BANK】至少为14才可以，即sFilterConfig.FilterNumber=14。
案例2:在STM32双CAN产品中，CAN2不能进行接收，发送没问题。

这个问题经常有人碰到。很多情况是因为用户没有开启CAN1，或者在配置滤波器时，不是使用CAN1作为主体，而选择了CAN2。对于STM32双CAN芯片，CAN专用SRAM的访问以及对外来数据的滤波接收功能统一通过CAN1行使。因此，CAN1被称作为Master,CAN2被称作为Slave.换言之，CAN2对专用SRAM的访问和对信息滤波接收须借助CAN1来实现和管理。

顺便提下，这里说的MASTER CAN1和 SLAVE CAN2是从芯片内部资源管理职能而言的，并非针对CAN节点通信而言，否则就让人犯迷糊了。毕竟CAN通信并没有主从的说法。打个比方，就像你和某人一组共用一批设备各自做自己的课题，对方为组长。原则上这些设备共用，但由组长管理。你需要使用某些设备时需对方的协助与支持，至于你到底做什么，对方不干涉。反过来，组长需要使用那些设备时就不需要你的支持和协助，它自行使用和管理。

在使用STM32Cube库配置CAN2的过滤器时，早期版本在做CAN2的过滤器配置使用如下函数将CanHandle配置为CAN2时会有问题，须改用CAN1。不过后来的版本将这点做了修正。即使此为CAN2，在具体配置过滤器时的函数里还是会用CAN1去配置，详细可以查看该函数代码。【记得尽量使用最新版本库或手册】

HAL_CAN_ConfigFilter(&CanHandle,&sFilterConfig)

好，回到标题提到的关于STM32 CAN应用中的几个术语，过滤器组、过滤器、过滤器编号、过滤器索引。

过滤器组【filter bank】，是配置过滤器的原始资源，由2个32位寄存器组成。单CAN芯片有14个过滤器组，双CAN芯片有28个过滤器组，过滤器组编号由硬件拟定。一个过滤器组根据不同的过滤器模式【过滤方式和过滤器宽度】可配置1-4个过滤器。显然，过滤器组并不等同于过滤器。就好像说渔网的编制线材不等同于渔网一样的道理。过滤器组经过适当的配置后才能形成对信息具有过滤作用的过滤器。

做过滤器配置时，首先要选择过滤器组，然后配置过滤器的模式及宽度、并将配置的过滤器组与接收FIFO关联、激活当前的过滤器组。
在对过滤器组进行配置生成过滤器时，各个过滤器都被硬件自动编号，使得每个过滤器都有个编号【Filter Number】。CAN有两个FIFO,即FIFO0/FIFO1.这里有两套过滤器编号，即关联到FIFO0的过滤器与关联到FIFO1的过滤器分别各自从0开始依次编号。

表一、关联到FIFO0/FIFO1的过滤器编号示例
关联到FIFO里的过滤器组的过滤器的编号原则：
先依据过滤器组的编号大小做基本排序，再按照组内过滤模式及过滤器数量排序编号，可以参照表一、表二协助理解。

表二、过滤器组的配置及内部过滤器编号顺序

简单点讲，过滤器编号就是关联到各FIFO里的过滤器的序号，而且过滤器的编号跟过滤器组是否激活无关，只要配置且关联到FIFO就行。那过滤器匹配索引又是什么呢？

我们知道，一旦外来信息通过过滤器就会存放到相应的FIFO里，然后通过应用程序从FIFO中读取信息数据到SRAM。为了读取FIFO里的数据及进行存储，往往先要识别信息标识符，然后根据不同标识符将信息数据放到相应位置。不过，以信息标识符为标准来进行判别以及相应的存储访问，这个过程效率就不高。为此，CAN控制器就提供了过滤器匹配索引值【Filter Match Index】这个东西。

当外来信息通过过滤器后存储信息到FIFO的邮箱时，硬件自动将相应的过滤器编号写入FIFO邮箱内相关寄存器的过滤器匹配索引值【FMI】。所以，本质上讲过滤器匹配索引值跟过滤器编号是同一个数据，但代表的意义不一样。FMI表示本信息是经过哪个编号的过滤器匹配过滤而来。通过FMI可以快速找到相应的报文信息。

有了FMI,我们可以利用它作为数组序列直接访问相应的目的信息数据，或者拿收到的报文邮箱里的FMI跟所期望的数值比较来对信息筛选分类等。比如，考生除了名字外，一般都有准考证号。当考完试后，准考证可作为查分索引。如果没有这个准考证号，可能就得敲入考点、学生名字等多个身份信息，但效率就差了很多。

根据过滤器的配置与过滤规则，可能会出现一个外来信息可以通过多个过滤器的情况。这时FMI的值到底取哪一个过滤器的编号呢？这里就根据过滤器优先级原则来定。有如下三条规则：

1、32位过滤器优先于16位过滤器。
2、当过滤器同等宽度时，标识符列表模式优先于标识符屏蔽模式。
3、当过滤器模式及宽度一样时，低过滤器编号优先于高过滤器编号。

假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?

1.  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;  
2.  U16 std_id =0x7e9;  
3.  U32 ext_id =0x1800f001;  
4.  U32 mask =0;  
5.    
6.  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);     //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量  
7.  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;      //设置过滤器组0，范围为0~13  
8.  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //设置过滤器组0为屏蔽模式  
9.  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位  
10.   
11. //标识位寄存器的设置  
12. //ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位  
13. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  //设置标识符寄存器高字节。  
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节  
15. //这里也可以这样设置  
16. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5;  //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.  
17. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD  
18.   
19. //屏蔽寄存器的设置  
20. //这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。  
21. mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.  
22. mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反  
23. mask =~mask;  
24. mask <<=3;//再整体左移3位  
25. mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧  
26. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节  
27. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;   //设置屏蔽寄存器低字节  
28.   
29. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0  
30. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组  
31. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器

can：filter总结：1.两组can,can1与can2有0~27组过滤器；
2.配置成32位掩码过滤器有28组，配置成16位掩码过滤器有56组；
3.配置成32位列表过滤器有56组，配置成16位列表过滤器有112组过滤器。

Leo-Lian
关注
  • 10
    点赞
  • 踩
  • 59
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 4
    评论
专栏目录
STM32的CAN过滤
健身房
10-08 1985
STM32的CAN控制器可以对接收到的数据报文进行过滤。
STM32 CAN过滤器细节
最新发布
m0_73640344的博客
04-17 1225
【代码】STM32 CAN过滤器细节。
STM32的CAN过滤器详解.pdf
12-18
STM32的CAN过滤器详解
CAN的过滤器设置
weixin_44663976的博客
08-29 8983
MCU的CAN过滤器设置
调试CAN过滤器功能使用笔记
Damon_Sandy的博客
06-12 1547
can使用
STM32 CAN过滤器
a只如初见的博客
07-29 5048
目录1 前言2 几个重要的概念2.1 为什么要过滤器？2.2 两种过滤模式(列表模式与掩码模式)2.3 验证码与屏蔽码2.4 列表模式与掩码模式的对比2.5 标准CAN ID与扩展CAN ID3 设置过滤器模式3.1 32位宽的掩码模式3.2 32位宽的列表模式3.3 16位宽的掩码模式3.4 16位宽的列表模式4 过滤器匹配序号5 过滤器优先级规则6 总结 1 前言 STM32F10X的bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.
STM32CubeMX配置CAN总线通信代码
10-29
在这个“STM32CubeMX配置CAN总线通信代码”项目中，我们将探讨如何利用STM32CubeMX配置STM32F03ZET6芯片进行CAN（Controller Area Network）通信，并进行一个简单的CAN+USART回音实验。首先，让我们深入了解一下CAN...
STM32 CAN过滤器滤波器配置详解
05-11
STM32 CAN 过滤器滤波器配置详解 在嵌入式系统中，CAN（Controller Area Network）总线是常见的通信协议之一。STM32 微控制器也支持 CAN 通信协议。为了正确地实现 CAN 通信，需要了解 CAN 总线上的节点接收或发送...
STM32 CAN波特率配置表
07-21
STM32的CAN接口允许设备间进行高效的数据交换，而配置CAN波特率是实现正确通信的关键步骤。本篇文章将深入解析STM32 CAN波特率配置表中的关键参数，并指导如何根据配置表来设置波特率。 首先，我们需要了解CAN通信...
stm32CAN配置cubemx
06-14
stm32CAN配置cubemx
STM32CubeMX can总线配置
04-11
CAN_FilterTypeDef 结构体包括FilterBank、FilterMode、FilterScale、FilterIdHigh、FilterIdLow等成员变量，用于配置CAN总线的过滤器。 CAN_RxHeaderTypeDef 结构体 CAN_RxHeaderTypeDef 结构体是STM32CubeMX中的...
STM32 CAN 过滤器、滤波屏蔽器配置总结
木牛的博客
01-06 1610
此时，这样CAN_FxR0中保存的就是标识符匹配值，CAN_FxR1中保存的是屏蔽码，即CAN_FxR1中如果某一位为1，则CAN_FxR0中相应的位必须与收到的帧的标志符中的相应位吻合才能通过过滤器；这些过滤器相当于关卡，每当收到一条报文时，CAN要先将收到的报文从这些过滤器上"过"一下，能通过的报文是有效报文，收进相关联FIFO（FIFO1或FIFO2），不能通过的是无效报文(不是发给"我"的报文)，直接丢弃。按这样的顺序，报文能通过的第一个过滤器，就是该报文的过滤器编号，被存入接收邮箱中。
STM32 CAN过滤器配置详解
路过的熊的博客
07-31 8899
STM32 CAN过滤器配置详解
CAN过滤器基础知识
m0_73636161的博客
11-30 6538
对CAN过滤器的基础知识进行了了解与学习
STM32之CAN ---CAN ID过滤器分析
热门推荐
放飞梦想，成就未来
11-05 9万+
1 前言         在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时,根据标识符(CAN ID)的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。         为满足这一需求，bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组(13~0)，以
stm32 can 滤波器CAN_FilterConfTypeDef 之BankNumber
chengde6896383的专栏
05-12 5195
stm32 can 滤波器CAN_FilterConfTypeDef 之BankNumber
再谈STM32的CAN过滤器-bxCAN的过滤器的4种工作模式以及使用方法总结
放飞梦想，成就未来
08-25 5万+
1. 前言bxCAN是STM32系列最稳定的IP核之一，无论有哪个新型号出来，这个IP核基本未变，可见这个IP核的设计是相当成熟的。本文所讲述的内容属于这个IP核的一部分，掌握了本文所讲内容，就可以很方便地适用于所有STM32系列中包含bxCAN外设的型号。有关bxCAN的过滤器部分的内容在参考手册中往往看得“不甚明白“，本文就过滤器的4种工作模式进行详细讲解并使用具体的代码进行演示，这些代码都进
CAN过滤器配置以及常见问题总结
m0_51648467的博客
01-31 1083
此时CAN_FxR0和CAN_FxR1中的都是要匹配的标识符，收到的帧的标识符必须与其中的一个吻合才能通过过滤。那么32ID该怎么配置呢，此时不是简单像上述16位模式左移五位实现，具体参考如下（我们以32位列表为例,下面配置则通过的ID为0x12345678），至于为什么这样移位这里不再赘述，想知道的具体可看下寄存器手册。掩码模式的过滤器计算逻辑为：其实就是掩码位与ID位对应，掩码位为1的通过，掩码位为0的随意。所有的过滤器是并联的，即一个报文只要通过了一个过滤器，就是算是有效的。
STM32CAN配置
08-18
在STM32中配置CAN可以按照以下步骤进行： 1. 初始化CAN寄存器：使用CAN_DeInit函数对CAN寄存器进行初始化。然后使用CAN_StructInit函数初始化CAN_InitStructure结构体。 2. 配置CAN单元：通过设置CAN_InitStructure结构体中的各个参数来配置CAN单元的工作模式和时序。例如，可以设置CAN_InitStructure.CAN_Mode为CAN_Mode_Normal以选择正常模式，设置CAN_InitStructure.CAN_SJW、CAN_InitStructure.CAN_BS1和CAN_InitStructure.CAN_BS2来定义时间段1和时间段2的长度，设置CAN_InitStructure.CAN_Prescaler来定义波特率分频器的值。 3. 初始化CAN：使用CAN_Init函数将配置好的CAN_InitStructure结构体传递给CAN_Init函数进行初始化。如果初始化失败，可以返回错误。 4. 打开中断：使用CAN_ITConfig函数打开所需的中断，例如CAN_IT_FMP0表示打开FIFO0的中断。这样可以在接收到消息时触发中断。 总体配置中需要注意的是保持tBS1 >= tBS2、tBS2 >= 1个CAN时钟周期和tBS2 >= 2tSJW。 以上是在代码中进行STM32CAN的配置的步骤。具体的代码示例可以参考引用中的代码。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [STM32F40x CAN控制器](https://blog.csdn.net/weixin_44502943/article/details/120514818)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [STM32之CAN---配置波特率](https://blog.csdn.net/piperzero/article/details/84355059)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值