matlab中的三维坐标系与旋转

1. matlab中的三维坐标系

matlab中的三维坐标系是使用的右手坐标系；

输入以下代码：

>> plot3(0,0,0)

>> xlabel('axis X')

>> ylabel('axis Y')

>> zlabel('axis Z')

可以看出是个很明显的右手坐标系。

2. matlab中的欧拉角和四元数旋转

euler angles ----> quaternion ----> dcm ---->rotation

MATLAB中欧拉角旋转基本遵循以上步骤，欧拉角、四元数、旋转矩阵之间是可以相互转换的，具体可以参见help文档中的Aerospace Toolbox ----> Functions ----> Axes ----> Axes Transformations中查看。

假设我在三维坐标系中有一向量r,绕Z轴旋转90度，结果为：

close all;

clear;

clc;

r = [0 1