基于MATLAB步态算法仿真的六足仿生机器人

一、概述

1.研究意义

　　随着人类对在复杂环境中既具备高移动能力，又具备可靠性，且易于扩展的移动平台日益迫切的需求，步行机器人作为一种拥有全方位移动能力的移动运载平台，具有非常广阔的应用前景。从仿生学角度来讲，多足机器人分为仿人、仿四足哺乳动物、仿昆虫行走机器人。在众多步行机器人中，模仿昆虫以及其他节肢动物的肢体结构和运动控制策略而创造出的六足机器人具有代表性。

　　一般来说，仿人机器人重点研究人机交互、语音识别、图像识别技术，行走重点为动态平衡；仿四足机器人多为中小型机器人，兼顾负重能力与灵活性，行走方面既有静态步行稳定性也有动态运动研究；仿昆虫机器人从尺寸上分为重载大型六足机器人和小型六足机器人，重点研究仿生腿的优化设计、行走稳定、足端精确控制、足端脚力分配、步态规划等。

　　六足机器人较二足、四足机器人，具有控制结构相对简单、行走平稳、肢体荣誉等特点，故而拥有较好的机动性，最容易实现稳定行走，可适应于复杂地形，多用于军事勘察、矿山开采、核能工业、星球探测、消防及营救、建筑业等领域。

 2.昆虫的运动原理。

　　足是昆虫的运动器官。

　　昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，相应地称为前足、中足和后足。

　　每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。 行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备替换。 前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。 这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。 

图1  昆虫运动原理腿部示意图

3.腿部机构类型

　　一般来说，腿的构造形式可分为昆虫类和哺乳动物类两种不同形式。昆虫类生物其腿的数目较多， 一般在四足以上 ;其腿分布于身体的两侧， 身体重心低，稳定性好，且运动灵活，但过低的重心不利于昆虫的越障能力 ;喃乳动物的行走腿则通常为两足或四足，且腿多分布于身体下方，重心高，便于快速奔跑和越障，但在转向等需要灵活性的场合不如昆虫类有优势。

　　通常腿部结构可以分为转动关节和平动关节。转动关节即通过电机转动，带动腿部直接旋转，关节转角即为电机转角；平动关节即通过执行缸伸缩，从而带动腿部旋转，关节转角需要通过平动距离进行转化。

 

4.六足机器人步态

　　通俗地说，步态是行走系统抬腿和放腿的顺序。

（1）相关定义

　　a.步态：是指机器人的每条腿按一定的顺序和轨迹的运动过程，正是因为这一运动过程实现了机器人的步行运动

　　b.步态周期：：步态周期是指多足机器人完成一个步态所需的时间，也就是所有腿轮番完成一次“提起 -摆动-放下”的动作共花费的时间，在此过程中机器人机体也完成过渡过程

　　c.占地系数：占地系数是指每条腿接触地面的时间和整个步态周期的比值。

　　　当占地系数等于 0.5时，机器人是用两组腿交替摆动，这种步态称为小跑步态；