移动机器人入门篇

从零九年开始接触机器人研发，不得不说，有必要写一篇长文了。

 

我在接触机器人前，接触过单片机，那时候的单片机还是51、PIC16这种，当时就特别好奇：机器人一个关节需要几颗这样的芯片？这个问题我记得最清楚，因为做了机器人，发现根本不用芯片，整个机器人一个芯片就够了。不过随着认知的不断提升，这个问题很难回答。那我们就开始我们的机器人之旅。

 

机器人解释为机器获得了一些人的特点。电视里经常看到的变形金刚、钢铁侠、铁胆火车侠都具有人的形状，更容易被人理解；

 

《特种部队》里出现的机器蜜蜂、《Agents of S.H.I.E.L.D》中的飞行器说是机器人我们也可以认可，因为这些仿生机器人科技含量很高；

 

波士顿动力（www.bostondynamics.com）的大狗系列也可以说是机器人，即便它是机器人狗。

 

不过大家一定记得机器人瓦力，这部08年安德鲁斯坦顿编导的《机器人总动员》，在无数科技爱好者心里埋下了机器人的种子。瓦力的特点是移动能力依靠履带，视觉能力靠两颗眼睛，具有两个机器人手臂，大脑发达。这种履带式的移动方式，也被目前的很多机器人采用，不过更适合野外，对于室内或者地面状况比较好的情景中，轮式以其高度的灵活性被广泛应用。这就像汽车里只有挖掘机类似的采用履带，而多数汽车都采用轮子。

 

轮式移动机器人在移动机器人应用中占有很大的比例，最近火的一塌糊涂的申通小黄人（http://tv.fanjian.net/110237.html），代表了移动机器人在智能分拣系统中的应用，机器人的规模大家可以根据我国16年313亿件快递量推算。各大物流公司、电商都在积极布局，挖掘人才以及引入技术（http://www.agvbaike.com/cangchujiqiren/2017-03-28/6523.html）。

 

其实这些移动机器人在物流以及电商火之前就存在，只不过名字不同，比如AGV（https://en.wikipedia.org/wiki/Automated_guided_vehicle)，在20世纪就开始服役。现在仓储物流火了，各大AGV公司开始了变形计。

 

再放眼国内外的机器人竞赛，轮式移动机器人绝对是随处可见。高等院校竞赛中Robocon（http://www.cnrobocon.org/）是亚太区的一项机器人竞赛，由日本发起，目前举办了16届，前面链接是国内赛链接，这项比赛难度高，技术含量高，门槛高，已经是一个三高状态，在行业内的认可度也高，每年为社会输送机器人技术人才数以千计。十几年来，在各个机器人公司的关键岗位，都有Robocon人。参加院校可以是985/211，也可以是高职，下面是16年参赛院校。

 

 

下面附上16年比赛视频，2017年比赛会在5月末开始。

 

国内决赛东北大学VS成都电子科技大学

http://www.iqiyi.com/w_19ruippw4l.html

 

国际赛东北大学VS日本

https://v.qq.com/x/page/e0322raz6tf.html

 

Robocon技术含量高，不过却在行外鲜为人知。虽然也在CCTV播放，不过在节目强调价值观与娱乐性的今天，娱乐性强的真人秀备受追捧，跑男一个明星至少要几个摄影师，多台录像机以及手持设备。而我们比赛场上，科技精英们的作品被表现的却差强人意。

 

另一项机器人比赛Robomaster（https://www.robomasters.com/zh-CN）这几年很火，这项比赛发起者是06年Robocon队员。这位队员创建了大疆公司，目前年营业额过百亿。这项比赛观赏性比较强，行业内普遍认为技术含量较Robocon低，不过这项比赛我并没有太多了解，所以无法过多评价。不过可以确定的是，这项比赛同样培养了一批优秀的机器人精英。

 

此外，Robotac（http://www.robotac.cn/）是面向高等职业院校的机器人竞赛。

 

中小学比赛FLL、WER、VEX、NOC等等，都是移动机器人项目。不得不提，目前机器人行业中，唯有中小学教育这一块是发展的好。公司旁边就有家做乐高机器人培训的，做的有模有样（公众号：小张老师）。

 

移动机器人多种多样，不过移动部分大同小异，我们将它叫做移动底盘或者移动单元。

 

移动底盘主要由几部分组成：主控制器、电机（马