移动机器人嵌入式系统详细篇

接触了移动机器人这么久，我觉得应该写点什么东西，分享一下最基础的自己关于移动机器人的理解，也作为笔记总结，留到以后查阅。目前我还是觉得自己刚入门，有时候总想的太多，不如实践来的更直接，下面总结之前的实践经验，来系统的梳理一下什么是移动机器人软硬件系统问题。文中涉及到的开源项目网站地址如下：

开源项目网站Handsfree（https://github.com/HANDS-FREE/OpenRE）；

项目网站和教程： http://wiki.hfreetech.org/

开源代码 : https://github.com/hands-free

 

图 1 移动机器人的物理样机

图1所示的是实验中常用的移动智能小车的架构，其中设备和接口是嵌入式软硬件系统最底层的一部分，CPU 需要对其它设备或者传感器进行通信，控制，操作则是通过这里的接口实现的。

这里借用github 上的开源项目Handsfree（https://github.com/HANDS-FREE/OpenRE），对 移动智能车的底层嵌入式系统做个简单的介绍，完成整个小车的搭建。

本课题专门为机器人系统所设计的嵌入式系统架构，主要包含设备和 IO 接口，操作系统组件和应用软件。

1. 其中硬件设备和 IO 接口总是紧密相连的，设备一般都需要 IO 接口和处理器进行通信，其中设备又可以细化为传感器设备和普通 IO 设备。传感器