kitti pkl可视化_Kitti 数据集可视化(pcd/bin格式相互转换)

kitti数据可视化工具：

使用：

kitti.py

.pcd->.bin转换成kitti格式的点云文件：

使用方法：

python pcd2bin.py convert pcdfolder binfolder

下面是pcd文件转换成bin文件的代码

import os

import numpy as np

import fire

def read_pcd(filepath):

lidar = []

with open(filepath,'r') as f:

line = f.readline().strip()

while line:

linestr = line.split(" ")

if len(linestr) == 4:

linestr_convert = list(map(float, linestr))

lidar.append(linestr_convert)

line = f.readline().strip()

return np.array(lidar)

def convert(pcdfolder, binfolder):

current_path = os.getcwd()

ori_path = os.path.join(current_path, pcdfolder)

file_list = os.listdir(ori_path)

des_path = os.path.join(current_path, binfolder)

if os.path.exists(des_path):

pass

else:

os.makedirs(des_path)

for file in file_list:

(filename,extension) = os.path.splitext(file)

velodyne_file = os.path.join(ori_path, filename) + '.pcd'

pl = read_pcd(velodyne_file)

pl = pl.reshape(-1, 4).astype(np.float32)

velodyne_file_new = os.path.join(des_path, filename) + '.bin'

pl.tofile(velodyne_file_new)

if __name__ == "__main__":

fire.Fire()

.bin->.pcd转换成kitti格式的点云文件：

这里需要安装PCL点云库，不过可以pcd和bin格式互相转换。

cmake .

make

./binpcd --m=bin2pcd --b=velodyne_bin/ --p=velodyne_pcd/

./binpcd --m=pcd2bin --b=velodyne_bin/ --p=velodyne_pcd/

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